已经学ROS快两个月了，一开始对ROS 命名空间，参数，参数服务器，重映射没认真看，后来发现很重要，它是学习ROS代码的基础。我们都知道ros以topic通信，但是只靠topic通信是远远不够的，于是使用客服端服务器、actionlib、参数服务器来补充，这几种都是通信的机制。但还不够，为了方便又加入了命名空间，重映射。只有清楚了这些，其实才算对ros有了初步了解，下面的几个文章我将分别介绍。
在介绍之前，我先抱怨一下，对于只学过C语言的我，没有写过什么项目，然后自己学习ROS，简直痛苦。想找几个资料，英文的根本看不懂，四级都没过，找中文的基本都是直译过来的，而且大多数人的理解，或多或少的都有点错误，当然，我的理解应该有点错误的，希望明白之人能指出，感激不尽。
在C++中的命名空间，using namespace std，std就是名空间，这里的命名空间跟它差不多，但是比它更多，一层嵌套一层，用的特别灵活。先举个简单的例子，然后细说。
我们先运行一个小乌龟：
rosrun turtlesim turtlesim_node
turtlesim是一个包名，turtlesim_node是执行文件名，可以与节点名相同，也不可以不同。这里的节点名是 /turtlesim。说明可能初始化的时候是这样的,为什么是可能，因为重映射可以改变：
ros::init(argc, argv, "turtlesim");节点名前面加个“/”,这意味这个节点是全局空间的。另外说下，节点是有类型的，节点的类型就是节点所在包名和可执行文件名的加。一般的定义节点句柄:
ros::NodeHandle n;NodeHandle是一个类，然后我们实例化的一个对象n.这种情况默认n这个节点是全局命名空间下的。你可以认为"/"这个斜杠就是全局名空间。现在我们来改变这个节点的名空间，通过重映射，我们先用重映射，以后再讲。
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
654
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
