磁悬浮控制策略：电流环PI控制器设计深度解析

原创于 2025-07-20 09:53:16 发布 · 578 阅读

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一、引言：被忽视的RL负载控制挑战

在主动磁悬浮轴承领域，电磁线圈可以等效为RL串联负载（电阻R与电感L串联），将RL串联负载作为磁浮最基础的被控对象，其动态特性深刻影响着系统的控制性能。这类负载的传递函数 Gp(s) = 1 / (Ls + R) 看似简单，却蕴含着一阶惯性环节的典型挑战——如何有效抑制扰动、实现无静差跟踪？比例积分（PI）控制器以其结构简单、易于实现且能消除静差的特性，成为这类系统的首选解决方案。本文将聚焦基于零极点对消原理的PI控制器参数整定方法，揭示其设计精髓，推导闭环传递函数，并深入分析其等效特性与工程意义。

二、RL负载模型与PI控制器结构

2.1 被控对象建模

RL串联负载的动态特性由基尔霍夫电压定律描述：

其中 v(t) 为输入电压，i(t) 为负载电流。在零初始条件下进行拉普拉斯变换，得到复频域模型：

V(s) = (Ls + R) * I(s)

因此，负载电流 I(s) 对输入电压 V(s) 的传递函数为：

Gp(s) = I(s)/V(s) = 1 / (Ls + R)

该模型清晰地表明，RL负载是一个典型的一阶惯性系统，其时间常数为 τ = L/R，稳态增益为 1/R。系统固有的极点位于 s = -R/L，决定了电流响应的自然衰减速度。

2.2 PI控制器结构

PI控制器的传递函数标准形式为：

Gc(s) = Kp + Ki/s = Kp * (1 + 1/(Ti * s))

其中：

Kp 为比例增益，直接影响系统响应速度和抗扰能力
Ki 为积分增益，决定系统消除稳态误差的能力
Ti = Kp / Ki 为积分时间常数，反映积分作用的强度

控制器核心任务：设计合适的 Kp 和 Ki，使闭环系统满足期望的动态和稳态性能指标（如快速性、稳定性、鲁棒性、无静差等）。

三、零极点对消原理及其在PI设计中的应用

3.1 零极点对消的本质

零极点对消是一种通过控制器引入的零点抵消被控对象特定极点的设计策略。其核心思想在于：

改造开环特性：利用控制器零点精确抵消对象中“不良”或“缓慢”的极点
重塑系统动态：使闭环动态主要由控制器引入的新极点或剩余特性主导
简化闭环形式：理论上获得更简洁、更易分析的闭环传递函数

3.2 针对RL负载的PI零极点设计

RL负载的开环传递函数含有一个位于 s = -R/L 的极点。为抵消此固有极点，PI控制器需在相同位置引入一个零点。

设PI控制器的零点位于 s = -a，其传递函数可写为：

Gc(s) = Kp * (1 + 1/(Ti * s)) = (Kp / Ti) * (Ti * s + 1) / s

可见，PI控制器在 s = -1/Ti 处存在一个零点。

为抵消负载极点 s = -R/L，需令：

-1/Ti = -R/L  =>  Ti = L/R

此时积分时间常数 Ti 被设定为等于负载的电气时间常数 τ = L/R。这意味着控制器的积分作用时间尺度与负载的自然衰减时间尺度精确匹配。

3.3 比例增益 `Kp` 的整定

完成零点对消后，开环传递函数变为：

Gol(s) = Gc(s) * Gp(s) = [Kp * ( (L/R)s + 1 ) / s] * [1 / (Ls + R)]

代入 Ti = L/R，化简得：

Gol(s) = Kp * ( (L/R)s + 1 ) / [s * (Ls + R)] = Kp * ( (L/R)s + 1 ) / [s * L (s + R/L)] 
= (Kp / L) * [ (L/R)s + 1 ] / [ s (s + R/L) ]

由于 (L/R)s + 1 = (L/R)(s + R/L)，分子分母中的 (s + R/L) 项相消：

Gol(s) = (Kp / L) * (L/R) * (s + R/L) / [ s * (s + R/L) ] 
= (Kp / R) * 1 / s

开环传递函数最终简化为 Gol(s) = (Kp / R) / s —— 这是一个纯积分环节，其增益为 Kp / R。

四、闭环传递函数推导与等效特性分析

4.1 闭环传递函数推导

标准的单位反馈闭环系统传递函数为：

Gcl(s) = Gol(s) / [1 + Gol(s)]

将简化后的开环传递函数 Gol(s) = (Kp / R) / s 代入：

Gcl(s) = [ (Kp / R) / s ] / [ 1 + (Kp / R) / s ] 
= (Kp / R) / [ s + Kp / R ]
= (Kp / R) / [ (R s + Kp) / R ] 
= Kp / (R s + Kp)

可改写为：

Gcl(s) = 1 / [ (R / Kp) * s + 1 ]

4.2 等效一阶惯性系统及其参数

观察闭环传递函数 Gcl(s) = Kp / (R s + Kp) = 1 / [ (R / Kp) * s + 1 ]，其形式与标准一阶系统一致：

Gcl(s) = 1 / (τ_cl * s + 1)

其中，闭环时间常数 τ_cl 为：

τ_cl = R / Kp

而闭环系统的稳态增益为1（因为当 s → 0 时，Gcl(s) → 1），表明系统能实现对参考电流指令的无静差跟踪。

4.3 性能分析

响应速度：闭环系统的响应速度由 τ_cl = R / Kp 唯一决定。增大比例增益 Kp 可减小闭环时间常数，从而加快系统响应。
稳定性：闭环特征方程为 s + Kp/R = 0，极点位于 s = -Kp/R。只要 Kp > 0，极点始终位于左半平面，系统无条件稳定。
鲁棒性考量：零极点对消法依赖于对负载参数 R 和 L 的精确已知。实际系统中：
- 电阻 R 可能随温度变化
- 电感 L 可能因磁饱和而变化
- 若 Ti = L/R 设定不准，无法完全对消负载极点，闭环性能将偏离理想情况
- 剩余未对消的极点（尤其是右半平面零点）可能被激发，影响鲁棒性

五、设计步骤总结与实例说明

5.1 PI参数整定步骤

辨识负载参数：通过实验或数据手册获取负载电阻 R 和电感 L 的值。
设定积分时间常数：Ti = L / R。
设定比例增益：
- 根据期望的闭环响应速度（即闭环时间常数 τ_cl），计算 Kp = R / τ_cl。
- 或根据期望的闭环带宽 ω_cl（近似为 1 / τ_cl），计算 Kp = R * ω_cl。
计算积分增益：Ki = Kp / Ti = Kp * (R / L)。

5.2 实例：电机电流环控制

假设某永磁同步电机（PMSM）一相绕组的等效参数为：R = 0.5 Ω，L = 5 mH。

负载时间常数：τ_load = L / R = 0.005 / 0.5 = 0.01 s。
目标闭环时间常数：τ_cl = 0.002 s（要求响应比自然响应快5倍）。
计算PI参数：
- Ti = τ_load = 0.01 s
- Kp = R / τ_cl = 0.5 / 0.002 = 250
- Ki = Kp / Ti = 250 / 0.01 = 25000 或 Ki = Kp * (R / L) = 250 * (0.5 / 0.005) = 25000

六、工程实践中的关键考量

参数敏感性与鲁棒性：
- 实际 L、R 可能变化（如电机温升导致 R 增加）。
- 不完全对消时，原始慢极点 s = -R/L 可能主导响应，使系统变慢。
- 对策：结合强鲁棒性方法（如滑模控制），或在 Kp 设计时预留足够稳定裕度。
抗扰性能分析：
- 对消法设计的系统对负载扰动（如反电动势）的抑制能力取决于闭环带宽 1/τ_cl。
- 提高 Kp 可增强抗扰性，但受限于执行器饱和、开关纹波和测量噪声。
离散化实现：
- 数字控制需对 Gc(s) 进行离散化（如双线性变换）。
- 离散化可能引入额外动态，影响对消效果。
- 对策：提高采样频率（至少10倍于期望闭环带宽），仔细选择离散化方法。
噪声与测量延迟：
- 电流采样噪声会被高增益 Kp 放大。
- ADC转换、PWM更新等延迟会引入相位滞后，影响稳定性。
- 对策：添加低通滤波（需权衡动态性能），或在设计时考虑延迟环节。