一招驯服控制震荡！ADRC最硬核过渡过程设计指南（附C代码）

超调与响应速度的永恒矛盾，被一个精巧的“安排”彻底化解。

一、引言：控制工程师的痛——超调与快速性

在电机控制、无人机、机械臂等实时系统中，工程师常面临两难：

传统PID的积分项易导致超调，而提高比例增益又引发震荡。自抗扰控制(ADRC)的过渡过程安排技术，正是化解此矛盾的利器！

 二、ADRC核心思想与过渡过程精髓

1. 总扰动观：化复杂为简单

ADRC将模型不确定性、外部扰动统一视为总扰动，通过扩张状态观测器(ESO)实时估计并补偿：

实际系统 = 理想积分器串联型 + 总扰动

2. 过渡过程安排：控制指令的“缓冲器”

核心创新点：不让设定值直接冲击控制器！

// 传统PID
error = setpoint - feedback; // 直接误差冲击！

// ADRC
transformed_setpoint = TD(setpoint); // 安排后的平滑指令
error = transformed_setpoint - feedback;

三、过渡过程核心：跟踪微分器(TD)设计详解

1. 数学本质：构