PCL学习笔记--利用矩阵对点云进行刚体变换(ICP)

最新推荐文章于 2024-05-22 17:00:00 发布

Rson的学习笔记

最新推荐文章于 2024-05-22 17:00:00 发布

阅读量1.1w

点赞数 10

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： PCL C++

本文链接：https://blog.csdn.net/u014801811/article/details/79423942

利用矩阵对点云进行刚体变换
在这篇教程中，我们会学习如何用一个4*4的矩阵对点云进行变换。我们会加载一个点云，然后对其进行刚体变换（旋转加平移），并可视化结果，最后通过ICP算法对点云进行配准。

**程序**
/*
* 功能： 点云刚体变换
* 头文件： #include <pcl/common/transforms.h>
* 功能函数： pcl::transformPointCloud(*cloud, *cloudOut, transform_1);
*/
#include "stdafx.h"
#include <iostream>
#include <pcl\common\transforms.h>
#include <pcl\io\pcd_io.h>
#include <pcl\visualization\pcl_visualizer.h>
#include <pcl\registration\icp.h>


int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
	//读入点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile("rabbit.pcd", *cloud);

	//可视化初始化
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer;
	viewer.setCameraFieldOfView(0.785398);//fov 45°  视场角
	viewer.setBackgroundColor(0.2, 0.2, 0.2);
	viewer.setCameraPosition(
		0, 0, 0,
		0, 0, -1,
		0, 0, 0);

	//点云旋转
	Eigen::Matrix4f tran