文章目录 1. 相机成像模型 ⚪ 世界坐标系→相机坐标系：刚体变换 ⚪ 相机坐标系→图像坐标系：透视投影 ⚪ 图像坐标系→像素坐标系：仿射变换 ⚪ 相机成像模型 2. 相机畸变 ⚪ 径向畸变 ⚪ 离心畸变 ⚪ 透镜畸变 ⚪ 畸变模型 3. 相机的标定 4. 张正友标定法 ⚪ 求解内参矩阵与外参矩阵的积 ⚪ 求解内参矩阵 ⚪ 求解外参矩阵 ⚪ 求解畸变参数 ⚪ 非线性优化 5. 使用**opencv-python**库标定相机 ⚪ cv2库中的标定相关函数 ⚪相机标定的完整程序 Camera Calibration with opencv-python. 本文首先建立相机成像模型，然后介绍相机的畸变问题，之后定义相机的标定并介绍张正友标定法，最后介绍张氏标定法的python实现。 1. 相机成像模型 为描述相机模型，需要建立空间中的四种坐标系： 世界坐标系：代表物体在真实世界中的三维坐标，坐标系用 x w , y w , z w x_w,y_w,z_w x
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本文详述了使用opencv-python进行相机标定的过程，包括相机成像模型、相机畸变、张正友标定法以及opencv库中的标定函数。介绍了从世界坐标系到像素坐标系的变换，探讨了径向畸变、离心畸变，并提供了相机内参、外参及畸变参数的计算方法。最后，展示了如何利用cv2库进行相机标定的完整程序。
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