MMDetection3d | projects魔改笔记

1. MMDetection3d 三大坐标系

目前，在 MMDetection3D 支持的算法中，有三大坐标系，他们是——

• 深度坐标系（Depth），此坐标系主要被用于通过深度相机采集的数据集， 大多是室内场景点云检测。
• 激光雷达坐标系（LiDAR），顾名思义，是适用于室外场景点云检测普遍采用的激光雷达设备的坐标系。
• 相机坐标系（Camera），该坐标系在室内室外场景的点云检测均有使用，代表彩色相机的常用坐标系，一般用于数据格式的转换。在多模态或者单目 3D 的检测器中，相机坐标系是三维点云与二维图像之间的桥梁。

请注意，其实此语境下的坐标系并不只是坐标系本身，它还包括如何定义 包围框的长宽高和旋转角。

2. 关于batch_data_samples：批数据采样

batch_data_samples是Det3DDataSample类型的dict，固其中的属性信息均位于/mmdetection3d/mmdet3d/structures/det3d_data_sample.py

class Det3DDataSample(DetDataSample):        

        -`proposal``（InstanceData）：在两阶段中使用的区域建议探测器

        -``ignored_instances``（InstanceData）：在训练/测试期间要忽略的实例

        -`gt_instances_3d``（InstanceData）：3d实例的gt注释

        -`gt_instances``（InstanceData）：2D实例的gt注释

        -`pred_instances _3d``（InstanceData）：模型的3d实例预测

3. MMDetection中3Dkitti数据集的使用

官方说明文档：

3D 目标检测 KITTI 数据集 — MMDetection3D 1.0.0rc4 文档3D 目标检测 KITTI 数据集 — MMDetection3D 1.0.0rc4 文档

１)先生成pkl文件

先运行tools/create_data.py，生成pkl文件

再运行tools/dataset_converters/update_infos_to_v2.py，更新info 

4. MMDetection3D中CameraInstance3DBoxes说明

kitti datasets label.txt： h、w、l、x、y、z、ry

1. .tensor：x、y、z、l、h、w、ry （其中xyz与kitti一样为底部中心，）

2.  .yaw ： 偏航角（对应kitti label中的ry

3. .local_yaw：alpha角

4. .gravity_center：真正的中心点

4.  .bottom_center：底部中心点，对应.tensor中的xyz