WIN10快捷方式小箭头变成白色图标的修复方法

reg add "HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\Windows\CurrentVersion\Explorer\Shell Icons" /v 29 /d "%systemroot%\system32\imageres.dll,197" /t reg_sz /f

  taskkill /f /im explorer.exe

  attrib -s -r -h "%userprofile%\AppData\Local\iconcache.db"

    del "%userprofile%\AppData\Local\iconcache.db" /f /q

  start explorer

  pause

先将上面的内容存为BAT文件,用管理员权限执行后,注销系统。重新登录会发现所有的快捷方式都没有了小箭头。

然后将下面内容也存为BAT文件,用管理员权限执行后,注销系统。重新登录,小箭头就正常了。

reg delete "HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\Windows\CurrentVersion\Explorer\Shell Icons" /v 29 /f

taskkill /f /im explorer.exe

attrib -s -r -h "%userprofile%\AppData\Local\iconcache.db"

del "%userprofile%\AppData\Local\iconcache.db" /f /q

start explorer

pause

 

模型预测控制(Model Predictive Control,简称MPC)是一种先进的控制方法,用于实现系统的轨迹跟踪。在MATLAB中,可以基于车辆的动力学模型建立轨迹跟踪控制器,并利用自适应MPC控制算法对其进行求解。自适应MPC算法通过不断更新卡尔曼状态估计器相关增益系数矩阵以及控制器的状态来适应无人驾驶车辆当前的工作环境,以此补偿车辆的非线性以及状态测量噪声带来的影响。 在这个方法中,首先根据机器人的控制方式选择基于运动学或动力学运动状态方程建模。运动学模型基于车辆转向的几何学角度关系和速度位置关系来建立描述车辆运动的预测模型,适用于低速运动场景。而动力学模型则对被控对象进行综合受力分析,从受力平衡的角度建模,适用于高速运动场景,如汽车无人驾驶。在MATLAB中,可以基于双轮差速运动学模型推导实现差速运动的MPC轨迹跟踪控制。 MPC控制器优化得到的控制输出是系统在未来有限时间步的控制序列。然而,由于理论构建的模型与系统真实模型之间存在误差,实际上更远未来的控制输出对系统控制的价值很低。因此,MPC仅执行输出序列中的第一个控制输出。 总之,通过MATLAB中的模型预测控制方法和自适应MPC算法,可以实现对无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制,并具有较好的控制精度和鲁棒性。这为轨迹跟踪控制的研究提供了参考。
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