【ROS学习笔记与思考】2.7服务通信自定义srv调用

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服务通讯

服务通讯自定义srv调用

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

1. 服务端
2. 客户端
3. 数据

服务通讯和话题通讯的不同是，话题通讯的发送方，是主导方，他可以一直发送，无论接收方需不需要。但是服务通讯不同，接收方在这里变成了主导方，我要多少，你给我发送多少，我不要你就别给我发送。
厨房的话题通讯表现在，负责买西红柿和鸡蛋的人买了多少，负责处理西红柿和鸡蛋的人就要处理多少。而服务通讯可以理解为，负责做饭的人告诉买菜的人，我今天就需要两个西红柿，两个鸡蛋，不要买多。这样就是我需要多少，你就给我多少。

需求:

编写服务通信，客户端（厨师）提交两个数据至服务端（买菜的人），数据分别为西红柿（1块钱一个）和鸡蛋（1块钱一个）的数量，服务端（买菜的人）求和并响应结果到客户端（厨师）一共花了多少钱。

代码实现如下
具体函数介绍放在第三章，目前先熟悉流程

0.Vscode配置
需要像之前自定义 msg 实现一样配置settings.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages",
    ]
}

1.发布方