基于STM32HAL库的平衡小车设计（一）-- 总述与硬件平台设计-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/wan1234512/article/details/147703067

项目开源链接

github主页	https://github.com/snqx-lqh
作者 VX	Qinghua_Li7
VX公众号	少年潜行（关注公众号并回复B001平衡小车可获得相关资料）
说明	无付费解压，如果能够支持，也可以在CSDN下载帮我点点，得点下载量

📖 欢迎交流如果代码对你有帮助，希望可以帮我点个赞👍和收藏

项目说明

这个项目首先将实现STM32平衡小车的基本平衡功能，使用的是STM32HAL库，并且结合CubeMX开发，实现完成后，后续可能会根据用户需求，出一些扩展功能，完整的教程，希望能够订阅专栏，将分多个博客讲述，内容仅代表个人观点，仅供参考。后续如果可能，会出更多相关的内容。本系列内容并不会涉及过多理论知识，更多的只是怎么将小车运行起来。

所以该系列教程将会有以下内容。

硬件选型设计
基础模块驱动（陀螺仪驱动、电机驱动、用户交互驱动、蓝牙模块）
平衡小车PID直立控制
进阶扩展功能（计划中）

本文内容将描述硬件设计以及硬件选型相关内容。

平台选型

我的教程系列使用的底盘平台是WHEELTEC店里的R1。
在这里插入图片描述
他的平台尺寸如下，和我绘制的PCB板有相同的孔位。

下面是我的PCB板制作

我看了他们的R3的大轮子大底盘，应该也能使用我的板子，只有0.5mm的差距，应该能装上去。

最后的组装图如图所示：

底层控制板硬件设计选型

硬件使用立创EDA进行绘制，开源的文件在提供的资源文件夹中有，提供立创EDA专业版工程。原理图如图所示。
在这里插入图片描述
使用的器件分别如下

1、电源插座使用的是KF2EDGK：
在这里插入图片描述
2、电源开关使用的是SS12D10：

3、电源使用的是MP1584，选择购买输出为5V的：

4、最小系统板使用STM32F103C8T6:

5、电机驱动使用TB6612:

6、超声波模块使用HC-SR04:

7、陀螺仪使用MPU6050:

8、电源ADC部分使用两个电阻，封装是0805的，分别是10K和100K。
在这里插入图片描述

9、蓝牙使用JDY-31，使用4针即可，因为原理图的6针其实没完全用上:
在这里插入图片描述
10、串口12调试的端子都是使用的贴片XH2.54:

11、oled使用的是7针的OLED，使用SPI通信:

12、按键使用的是轻触开关:

13、电机端子使用的是xh2.54 6P:

14、除此之外，还需要购买一些排母，2P、双4P、7P、8P、20P，下面展示的是2P的。
在这里插入图片描述