嵌入式软件实战项目开发(一)

嵌入式软件实战项目开发

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嵌入式软件实战项目开发(一)

modbus协议项目开发（基础知识讲解）

前言

嵌入式软件项目开发，涉及到硬件和软件，还有上位机开发，还有嵌入式操作系统，需要有一定的软件和硬件基础，笔者从事嵌入式软件开发十多年，深知一个项目的开发涉及到太多的知识和太多方面的东西，所以笔者想做一个嵌入式项目的分享，主要一步步讲解嵌入式软件项目如何开发的，其讲解的只是项目嵌入式软件部分，包括文档的设计及下位机软件如何开发，以及上位机软件测试工具如何开发，对嵌入式软件开发人员有一定的参考意义

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、通信协议是什么？

那通信协议又是什么呢？通信就是双方或多方用同一种语言交流，通信协议就是规定双方或多方需要共同遵守的交流方式。比如现在规定两个人需要用数字来代表文字，目前只定义了1表示“我”，2表示“你”，3表示“他”，然后现在两个人中有个人说了1，另一个立即就知道说的是“我”，但假如有个人不按规定来说话，说了一个4，那另一个人就不明白他在说什么了。这个例子里面，定义的1、2、3的表示，就是一份简单的通信协议。一般的通信协议，如TCP/IP、Profibus dp等比Modbus复杂，但万变不离其宗。
做嵌入式软件涉及到太多通信协议，上面讲的通信协议的协议体系结构可以分为我们讲的ISO七层，但是一般嵌入式软件开发常用的是比较简单的协议，不会涉及到那么多分层，在笔者看来，就是分为硬件层和软件层，因为协议都是需要硬件实现的，比如Moudbus，它的硬件层是RS485总线，也可以是以太网，所以Moubus分为Moubus RTU和MoubusTCP，这个下面会作详细讲解，还有其它的如Canopen，它的硬件层是Can总线，IO-link，其硬件层是串口单总线，它是由专门的硬件芯片实现的。还有我们经常用的串口，IIC和SPI等等，这些都可以简单的分为硬件层和软件层，但是这些一定要搞清楚其硬件时序，这个是我们嵌入式软件开发经常需要使用的，这个后续会定一些相关的文章进行详细的讲解，其基础的知识网上都有，主要是讲解开发过程中遇到的问题以及相关的知识点。

二、Modbus通信协议

Modbus是一种串行通信协议，是Modicon公司（现在的施耐德电气 Schneider Electric）于1979年为使用可编程逻辑控制器（PLC）通信而发表。Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准（De facto），并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。–摘自百度百科
Modbus是一种一主一从的一对一通信方式（主机发一帧，从机回一帧的形式），当然也可以一主多从，但实际也是一对一通信，同一时刻只能有一个从机进行响应。如果需要和多个从机同时通信，这里也支持使用广播，即主机发送指令，所有从机接收指令并执行，但不进行应答。
当进行一主多从通信时，主机通过从机ID号来区分要通信的从机设备。从机ID范围为1-247，0为广播地址，248-255为保留地址。地址 0 为广播地址。所有的子节点必须识别广播地址。Modbus 主节点没有地址，只有子节点必须有一个地址。 该地址必须在 Modbus 串行总线上唯一。
Modbus 协议与协议测试工具软件下载地址为：https://download.csdn.net/download/wang8y8y/90626760

三、Modbus协议分类

Modubs按通信模式分为以下几类：
（1）、Modbus RTU 远程终端单元( Remote Terminal Unit，RTU) 异步串行传输
（2）、Modbus ASCII 异步串行传输
（3）、Modbus TCP 以太网
（4）、Modbus Plus 高速令牌传递网络

Modubs协议体系结构

3.1 Modbus RTU

Modbus RTU：一般是基于串口进行通信。其报文格式是十六进制的，即报文中每个 8 位字节含
有两个 4 位十六进制字符，这种模式的主要优点是较高的数据密度。一帧数据由Slave ID+功能码+数据+CRC校验三部分组成。帧数据结构详见下图。剩下的就是数据校验了，这里用的是CRC校验（循环冗余校验，Cyclic Redundancy Check，简称CRC）。要注意的是，数据部分高位数据在前，低位数据在后，而CRC校验则是低位在前，高位在后.

在 RTU 模式，报文帧由时长至少为 3.5 个字符时间的空闲间隔区分。

3.2 Modbus ASCII

Modbus ASCII： ASCII是一种字符型的通信方式，一般也是基于串口进行通信。其报文格式是以ASCII码编码的，由帧头（:）+Slave ID+数据+LRC校验+帧尾（回车-换行）五部分组成，其中Slave ID、数据部分跟RTU完全一样，只不过是以ASCII编码形式，如Slave ID，RTU是01一个字节的时候，ASCII表示就是30 31两个字节。所以实际工业应用场合很少会用到Modbus/ASCII，因为通信效率太低。另外跟RTU还有个不同的地方，就是这里使用的校验不是CRC校验，而是LRC(纵向冗余校验，Longitudinal Redundancy Check)校验。
对于所有的域，允许传送的字符为十六进制 0–9， A–F (ASCII 编码)。 设备连续的监视总线上的 ‘冒号’ 字符。 当收到这个字符后，每个设备解码后续的字符一直到帧结束。
报文中字符间的时间间隔可以达一秒。如果有更大的间隔，则接受设备认为发生了错误。下图显示了一个典型的报文帧。

3.3 Modbus TCP

TCP是一种网络协议，而Modbus/TCP就是基于网络协议上的一种应用层协议。其报文格式是十六进制的，由报头（2字节的帧序号+2字节的协议类型+2字节的数据长度+1字节的Slave ID）+数据两部分组成。由于该通信方式是基于TCP/IP这种可靠协议上，所以通信不需要有额外的校验机制
说白了，Modbus/TCP是一种协议嵌套，它是嵌在TCP协议里面的，即包括在TCP协议的数据区里面，就它是TCP协议嵌在IP协议里面一样，如果大家对工业协议有研究，就会发现，其实很多协议都是嵌套的，比如‌EtherCAT CoE（CANover EtherCAT）,它是EtherCAT协议中的一种通信协议，它将CANopen应用层协议集成到EtherCAT网络中。PROFINET 是将Profibus的主从结构移植到以太网上，有点跑题了，这里要计是讲解协议嵌套，把一种协议嵌入到另一种协议中去。
Modbus TCP报文格式：
交互（通信）标识：2个字节 为此次通信事务处理标识符，一般每次通信之后将被要求加1以区别不同的通信数据报文。
协议标识：2个字节 表示该条指令遵循ModbusTCP协议，一般都为00 00
报文长度：2个字节 表示后面数据的长度，有几个字节，高字节在前
（前六位Modbus/TCP协议不同功能码通用）
设备标识 ：1个字节 设备地址，这个可以用于局域网里面的具体的地址，如果目标机器有固定ip，这个就不起作用，直接上写成 00
功能码：1个字节 功能码在modbus协议用于表示信息帧的功能
数据：N个字节 后面数据根据不同功能码不同。

3.4 Modbus数据类型

Modbus中，数据可以分为两大类，分别为线圈（1位）和寄存器（16位），根据读写方式的不同，又分为只读和读写
这些数据类型的区别在于它们的功能和操作类型不同，输入寄存器 和 离散量输入 只能读取，线圈和 保持寄存器 可以读写，而且 输入寄存器 和 保持寄存器 还区分有符号和无符号两种类型。在实际应用中，根据不同的应用场景和需要采集的数据类型，选择合适的数据类型进行通信和操作

3.5 Modbus功能码

报文格式：地址码+功能码+数据+校验
modbus 常用功能代码
十进制 功能 数据类型
01 读取 多个线圈 1位
02 读取 多个离散量输入量 1位
03 读取 多个保持寄存器 16位
04 读取 多个输入寄存器 16位
05 写入 单个线圈 1 位
06 写入 单个寄存器 16位
15 写入 多个线圈 1位
16 写入 多个寄存器 16位
报文解析：以功能码03为例
主节点发送帧格式：从节点地址 命令类型 寄存器起始地址 寄存器个数 CRC校验
从节点应答帧格式：从节点地址 命令类型 发送字节数L=n*2 第一个寄存器值 … 第N个寄存器值 CRC校验
从节点异常应答格式:从节点地址 命令类型+128 错误码 CRC校验

提示：功能码可以自定义，Modbus协议允许自定义功能码，具体请参看Modubs 协议

3.6 Modbus-RTU报文举例

功能码：0x03 读取一个或多个保持寄存器
模拟量输出读取（一个）
功能：读取当前AO（寄存器）通道1位模拟量输出值
主站请求：发送数据（HEX）01 03 00 00 00 01 84 0A
解释：01 从站地址
03 功能码，读取AO
00 00 起始地址，从AO寄存器第一位开始读
00 01 要读取的寄存器数量，即读取一个寄存器的值
84 0A 16位CRC校验
从站响应：接收数据（HEX）01 03 02 10 D2 35 D9
解释：01 从站地址
03 功能码，读取AO
02 后面所读取数据的字节数，一个寄存器即2个字节
10 D2 转换成十进制=4306，即读取到的模拟量的值为4306
35 D9 16位CRC校验

四、Modbus测试工具

这里主要是介绍上位机测试工具，ModbusPoll软件主要用于仿真Modbus主站或Modbus客户端
ModbusSlave软件主要用于仿真Modbus从站或Modbus服务器，这个测试工具存在一定的局限性，其数据只是简单的显示十进制数据和十六进制数据，对于浮点数显示以及其它数据显示不会那么直观，还有波特率最高也就256000，所以就涉及到上位机开发，上位机开发笔者使用的是QT Creator,这个后续再讲。
ModbusPoll打开界面
状态框：
Tx = 0表示向主站发送数据帧次数，
图中为0次；
Err = 0表示通讯错误次数，图中为0次；
ID = 1表示模拟的Modbus子设备的设备地址，
图中地址为1；
F = 03表示所使用的Modbus功能码，
图中为03功能码；
SR = 1000ms表示发送周期，1S一次。
红字部分，表示当前的错误状态，
“No Connection”表示未连接状态。

单击Setup----Read/Write Definition… 或者按F8进行参数设置，会弹出参数设置对话框。

Slave ID为要访问的Modbus从机的地址，
Function 功能码的选择，
Address 为寄存器起始地址，根据功能码的不同，访问地址不同
Quantity：为访问寄存器个数，
Scan Rate为读取数据周期，轮询发送，单位毫秒

点击 Connection -> Connect或者按“F3”进行连接

Response Timeout，表示读取超时时间，
从站在超时时间内没有返回数据，则认为
通讯失败。
Delay Between Polls，每次扫描的最小间隔
时间，默认为20ms。
Remote Modbus Server，表示TCP/IP模式时
的终端从站设备的网络设置。
IP Address，表示TCP/IP模式时从站IP地址。
Port，表示TCP模式时从站网络端口
Connect Timeout 表示TCP链接超时时间
IPV4/IPV6