rtThread移植etherCAT主站记录

开源主站主要就SOEM和IGH两种，IGH只支持linux，SOME支持linux和rtThread，最新版本是SOEM1.4。可以到github或Gitee下载SOEM，移植EtherCAT之前，首先把Nuvoton驱动跑起来。

SOEM移植主要是三个文件 osal.c，oshw.c和nicdrv.c：

osal.c 主要是微秒及的延时和定时函数；
oshw.c 主要是网络端和本机端数据的大小端转换；
nicdrv.c 主要是网络数据收发。

1，移植osal.c：主要内容是实现osal_usleep和osal_gettimeofday两个函数。

我开始思路是自定义一个定时器用于EtherCAT，当时用了Timer4。等实现差不多了，发现系统时钟用的是Timer5，很多地方功能重复。最终和系统共用Timer5，省了个Timer。改动过的相关代码，osal_timer_init这个初始化函数要在启动EhterCAT功能之前调用。

#include <osal.h>
#include <time.h>
#include <sys/time.h>
 
 
#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
 
#include "NuMicro.h"
#incl