ArduPilot架构

ArduPilot由几部分组成：

​Vehicle应用层：如多旋翼（ArduCopter）、固定翼（ArduPlane）、小车（Rover）等

库：如硬件抽象层（AP_HAL）、传感器驱动（AP_InertialSensor）、传感器融合（AP_NavEKF/2/3）、电机混控输出（AP_Motors）、日志库（AP_Logger）等

第三方模块：RTOS（ChibiOS）、CAN协议层（DroneCAN）、mavlink、DDS库（Micro-XRCE-DDS-Client）、构建工具（waf）等

通信协议：MAVLINK

远程控制：地面站、机载计算机

        四大系统软硬件平台的实现：HAL_ChibiOS，HAL_Linux，HAL_Empty， HAL_SITL；将具体应用和底层系统硬件进行了解耦，具体应用只需操作HAL接口类提供的硬件抽象接口，而当应用部署到具体的系统硬件平台时，具体系统硬件平台将实现该抽象接口。

        class HAL提供run的接口，用来启动应用，同时给系统平台提供封装了setup方法和loop方法的FunCallbacks接口类，系统平台实现run方法，并且在run方法中回调setup和loop。应用的入口由AP_HAL_Main中的AP_HAL_MAIN系列的宏函数提供。

提供旋翼机代码框架以做参考：