Ubuntu安装ROS

最新推荐文章于 2025-06-18 11:06:38 发布
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分类专栏： # 软件安装配置 文章标签： ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/wangxiao7474/article/details/103814958
本文详细介绍了在Ubuntu16.04LTS系统上安装ROS Kinetic的过程，包括配置库、添加源、设置秘钥、安装不同配置版本、初始化rosdep、设置环境变量、安装编译依赖项及测试安装成功的方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本人Ubuntu版本：ubuntu 16.04 LTS

Ros发布时间 Ros版本 相对应的Ubuntu版本

发行时间ROS版本支持的Ubuntu版本
2018.5ROS MelodicUbuntu 17.10(Artful) / Ubuntu 18.04(Bionic)
2016.3ROS Kinetic KameUbuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3ROS Jade TurtleUbuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7ROS Indigo IglooUbuntu 14.04 (Trusty)
2013.9ROS Hydro MedusaUbuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12ROS Groovy GalapagosUbuntu 12.04 (Precise)

安装教程参考ROS 官网

1. 配置你的Ubuntu系统的库

在Ubuntu左上角的搜索按钮中搜索“software & updates”，打开之后进入"Ubuntu Software"，确保“restricted”，“universe” 和“multiverse”前面是打勾的。然后关闭该窗口。

2. 添加源

设置你的电脑能够接受来自于“packages.ros.org”的软件。打开一个终端窗口，输入如下指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 安装

首先更新系统使处于最新版：

sudo apt-get update

ROS中有很多不同的库和工具，这里听了4种默认的配置，当然你也可以自行选择ROS的包进行安装。

（1）全功能版本（建议安装这个配置）： ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（2）桌面版：ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

（3）ROS基本版： ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

（4）个性化版本：You can also install a specific ROS package (replace underscores with dashes of the package name):

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

比如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

如果想找到可用的package，使用如下指令：

apt-cache search ros-kinetic

5. 初始化 rosdep

在使用ROS之前必须要初始化rosdep。rosdep可以使你在编译源码时轻松安装系统依赖项，同时rosdep也是在ROS中运行一些核心模块所必须的。

sudo rosdep init
rosdep update

6. 环境变量设置

如果每次启动一个新的shell时，ROS环境变量都会自动添加到bash会话中，那就很方便了：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你想要改变你当前shell的环境，则用下面指令代替上述指令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用zsh而不是shell，则使用如下指令来设置你的shell：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

7. 安装编译package的依赖项

到目前为止，你已经安装了运行ROS packages所需要的东西。要创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和需求是分开分发的。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它允许您使用一个命令轻松下载ROS包的许多源树。

为了安装编译ROS packages的工具和依赖，请运行如下指令：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 测试ROS是否安装成功

（1）打开终端，输入如下指令，初始化ROS环境：

roscore

（2）打开一个新的终端，输入如下指令，运行节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（4）通过方向键控制小乌龟的移动。

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