本文介绍了Bouguet极线校正算法在双目视觉中的应用，旨在使相机光轴平行，提升立体匹配效率。通过分解旋转和平移矩阵，实现左右相机的旋转调整，确保极线水平，基线与成像平面平行。最后，通过合成旋转矩阵得到理想双目配置，为后续深度计算和三维重建打下基础。
在双目视觉中，我们对相机进行标定和校正，最终目的是使得两个相机的光轴完全平行，这样才能够继续后续的深度计算，三维重建。这样的校正在OPencv中采用的是Bouguet的极线校正的算法。读了一些文章，现在对bouguet极线校正做一下笔记。有一些还理解不透彻的地方，欢迎大家讨论和指正。
校正前的左右相机的光心并不是平行的，两个光心的连线就叫基线，像平面与基线的交点就是极点，像点与极点所在的直线就是极线，左右极线与基线构成的平面就是空间点对应的极平面。
校正后，极点在无穷远处，两个相机的光轴平行。像点在左右图像上的高度一致。这也就是极线校正的目标。校正后做后续的立体匹配时，只需在同一行上搜索左右像平面的匹配点即可，能使效率大大提高。
Bouguet的方法，是将
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