本文介绍了在三维空间中，如何使用罗德里格斯公式将旋转向量（1x3）转换为旋转矩阵（3x3）以及反之。讨论了旋转表示方法，包括围绕坐标轴的旋转和任意轴的旋转，并详细阐述了旋转角度和旋转轴的计算。此外，提到了OpenCV库中实现Rodrigues变换的函数及其应用。
在做双目立体视觉深度图像生成的时候，遇到旋转向量（1x3）与旋转矩阵（3x3）的概念，得知二者可以通过罗德里格斯相互转化。
1.旋转的表示
处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述旋转变换。旋转矩阵有以下两种方式得到。
物体在三维空间中的旋转，可以被分为解为在直接坐标系下，分别先后围绕x,y,z坐标轴旋转得到。旋转的角度也就是我们常听到的角度roll，pitch，yew。如果已知这几个角度，就可以直接通过每一步的矩阵相乘得到整个旋转矩阵。
R=R(yaw)R(pitch)R(roll)
R
=
R
(
y
a
w
)
R
(
p
i
t
c
h
)
R
(
r
o
l
l
)
旋转矩阵还可以理解为围绕空间中某一个向量，直接一次旋转某一个角度得到。在openCV相机标定时得到的旋转向量 r 就是用这种方式。即由旋转变量来描述。
2.旋转向量得到旋转矩阵
旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。
旋转角度 θ=norm(r) （norm表示求向量r的模长）
单位向量 (rx,ry,rz)=r/θ
旋转矩阵
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