坐标系旋转变换，内在旋转，外在旋转

从一个坐标系到另一个坐标系的转换有多种方法：欧拉角法、方向余弦矩阵法、四元数法等。
其中欧拉角法的核心思想是：一个坐标系可以用另一个参考坐标系的三次空间旋转来表达。旋转坐标系的方法又有两种：

• Proper Euler angles, 第一次与第三次旋转相同的坐标轴（z-x-z,x-y-x, y-z-y,z-y-z, x-z-x, y-x-y）。
• Tait–Bryan angles, 依次旋转三个不同的坐标轴（x-y-z,y-z-x, z-x-y,x-z-y, z-y-x, y-x-z）；
  Tait–Bryan angles are 也叫作 Cardan angles; nautical angles; heading, elevation, and bank; or yaw, pitch, and roll. 有时候这两种变换序列都叫做 "Euler angles". 这种情况下，前者叫做 proper or classic Euler angles.

对于每个旋转序列，又有内在旋转（intrinsic rotations）和外在旋转（extrinsic rotations）两种方式。设有两个坐标系 \(OX_iY_iZ_i\) 和 \(OX_jY_jZ_j\) ，\(OX_iY_iZ_i\) 是固定不动的参考系，\(OX_jY_jZ_j\) 是需要被旋转的坐标系，初始时两个坐标系重合。内在旋转指每次旋转的旋转轴都是上次变换后新系 \(OX_jY_jZ_j\) 的坐标轴，外在旋转指每次旋转的旋转轴都是固定参考系 \(OX_iY_iZ_i​\) 的坐标轴。

1. 转动矩阵

1.1 方向余弦矩阵

设有两个共原点的右手坐标系 \(OX_iY_iZ_i\) 和 \(OX_jY_jZ_j\) ，空间有一点 P，该点在 \(i, j\) 坐标系内的坐标分别为
\[ [x_i \quad y_i \quad z_i]^T \]
\[ [x_j \quad y_j \quad z_j]^T \]
P点从 \(j\) 系变换到 \(i\) 系的坐标变换关系为（ \(j\) 坐标系下各坐标轴分量投影到 \(i\) 坐标轴的矢量和）：
\[ \left\{ \begin{array}{l} x_i = x_j \cos(x_i,x_j) + y_j \cos(x_i,y_j) + z_j \cos(x_i, z_j) \\ y_i = x_j \cos(y_i,x_j) + y_j \cos(y_i,y_j) + z_j \cos(y_i, z_j) \\ z_i = x_j \cos(z_i,x_j) + y_j \cos(z_i,y_j) + z_j \cos(z_i, z_j) \end{array} \right. \tag{1-1} \]

\[ [r]_i = [^iR_j][r]_j \tag{1-2} \]

\[ [^iR_j] = \left\{ \begin{array}{l} \cos(x_i,x_j) & \cos(x_i,y_j) & \cos(x_i,z_j) \\ \cos(y_i,x_j) & \cos(y_i,y_j) & \cos(y_i,z_j) \\ \cos(z_i,x_j) & \cos(z_i,y_j) & \cos(z_i,z_j) \end{array} \right\} \tag{1-3} \]

即为一般形式的转动矩阵，也称为从 \(j​\) 系向 \(i​\) 系变换的转动矩阵。对 \(i​\) 系来说，\([^iR_j]​\) 描述了 \(j​\) 系的姿态，故也称其为姿态矩阵，又因 \([^iR_j]​\) 内各元素皆为坐标轴之间的方向余弦，所以也可称其为方向余弦矩阵，也可用 \([^iC_j]​\) 表示。

当两个坐标系无相对转动时，\([^iR_j] = [I]\)

若取 \(j\) 系为参考系，则 P 点从 \(i\) 系到 \(j\) 系的坐标变换关系为：
\[ [r]_j = [^jR_i][r]_i \tag