已知图像坐标系求相机坐标系_多视图几何基础——深入理解相机内外参数

最新推荐文章于 2025-03-05 10:26:14 发布

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#已知图像坐标系求相机坐标系

本文介绍了针孔相机模型，详细阐述了以相机坐标系为参考的成像几何，包括相机内参数矩阵的构建。接着讨论了如何在任意坐标系下建立成像几何关系，并提到了非线性畸变，如Brown-Conrady镜头畸变模型，以及畸变矫正的重要性。文章旨在深入理解多视图几何基础和相机内外参数。

上一篇：前言（comming soon）

关键词：相机模型，多视图几何，相机内参数，相机外参数，skew畸变

1. 针孔相机模型

Figure 1

针孔相机模型是一种理想化的简单相机模型，也是成像的最基本原理，在这种模型中，有一个暗室，暗室中有一个足够小的针孔，外部世界的光线通过这个针孔进入暗室盒子，光线投射到暗室盒子中的二维平面，即将一个三维的场景（Scene）映射成了一张二维的影像。

这个针孔到成像平面的距离，叫做焦距（focal length）f：

Figure 2

由于在上述过程中像平面中的图像和实际场景中的影像是镜像的。为了让成像的过程更加直观，我们假象一个平面，这个平面位于相机针孔前距离针孔f的距离，在这个平面上场景的成像没有被镜像，拥有和真实场景相同的方向，我们把这个假象的平面称为像平面（image plane），这个假想的平面上的成像避免了数学计算时的正负号反转，如Figure 3所示

Figure 3

然而，通过理论上的这个无穷小的针孔进入的光线是极其有限的，我们可以通过扩大这个“针孔”来增加进光量，但是三维世界中的不同的位置通过这样的较大的一个孔会投射到成像平面上的同一个位置造成模糊的成像。解决这个问题的一种办法是采用一个透镜在聚焦通过这个较大的孔的光线，然而即使最优秀的透镜也只能保证在三维世界中一定的距离范围的光源投射到成像平面清晰，这个成像清晰的范围被称为景深（depth of field），在这个景深范围内的三维物体的成像几何接近于上述的针孔相机模型，这里提到的“针孔”我们将其称为投影中心（center of projection）或相机中心(camera center)。这个理想的模型的投影过程，我们将其称为透视投影（perspective projection）。顺便提及一点，为了减小成像形变使成像的几何更加的接近针孔相机模型，现实中这里所述的透镜通常是一系复杂的透镜的组合，而不是一个简单的凸透镜。

2. 以相机坐标系为参考的针孔相机的成像几何

Figure 4

为了将三维世界的场景映射到二维影像的过程建立数学模型，我们先考虑将相机自身的坐标系作为参考来建立投影过程的数学关系，如Figure 4所示为一个以相机为中心的坐标系（camera-centered reference frame）,这是一个右手坐标系，其坐标原点为之前所述的投影中心。它的Z轴为相机的主光轴——通过投影中心并且垂直于像平面的直线，在这样的坐标定义下，像平面的表达式为

，其中f为相机的焦距，主光轴与像平面的交点被称为像主点（principal point）。在相机坐标系中还包括一个互相正交的像平面坐标系

，三维空间中的一个点M在像平面坐标系上的成像为m，即通过投影中心与三维点M的直线与像平面的交点。若点M在相机坐标系中的坐标为

，则位于直线

上的任意一点的坐标为

,其中