linux 互斥锁优先级反转,FreeRTOS 之 优先级翻转

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0、平台

FreeRTOS源码版本：V9.0.0

1、引言

RTOS历史上，有一个非常有名bug，“What Happened on Mars？”。 这里说的比较详细，参见：https://www.dazhuanlan.com/2020/02/09/5e3f9f811e02a/

开始下面的正文之前，先讲述2个RTOS中常用的概念：互斥量与信号量

1.1、互斥量

互斥量一般用于共享资源加锁，防止多个task同时访问一个共享资源，比如：多个task都会修改的全局变量，可以通过互斥量加锁。互斥量一般具有如下特性：

1、优先级继承

2、互斥量不能在中断中使用

3、互斥量获取和释放需要再同一个task中

1.2、信号量：

信号量分为计数信号量和二值信号量，一般用于同步，应用场景比如一个任务等待信号量，另一个任务或者中断释放一个信号量，信号量相比于互斥量：

1、没有优先级继承

2、可以在中断中使用

此外二值信号量，也可以用于资源锁加锁，其优缺点如下:

优点：

1、可以支持中断中使用

2、可以在其他任务释放

缺点：

1、如果其他task在使用共享资源，此时中断获取锁，会立即返回，且结果失败，需要注意单独处理

2、因为可以被其他task释放，因此使用过程中需要注意

2、什么是优先级翻转以及其危害

RTOS不同于桌面系统，其特点就是高实时性。其中优先级就是用来保障实时性的手段之一。但在某些场景下，高优先级的任务可能会被挂起不能执行，我们来看看下面场景：

有taskA、taskB、taskC 3个任务，优先级为taskA > taskB > taskC ，有一个共享资源shareData(shareData可能是全局内存、I/O等等)。现在看看如下场景：

1、在time1时刻taskC