本文介绍了工业机器人运动学的基本概念，包括自由度、位姿、坐标系及其类型，如基坐标系、工具坐标系、工件坐标系和关节坐标系。还探讨了描述机器人空间方位的RPY角和欧拉角，帮助理解机器人在空间中的位置和姿态控制。
这是自动化圈的第 6 篇文章。
本文介绍的运动学概念，是学习工业机器人的必须清楚的概念。尤其是在处理视觉问题时。运动学主要研究的问题是确定机器人在空间中的位置，只有知道机器人在什么位置，机器人控制柜里的CPU才能去控制机器人。机器人运动学的可分为两个基本问题：正运动和逆运动。正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量，逆问题求解比较困难。
自由度
自由度通俗来讲就是描述物体运动的灵活程度，任何一个没有受约束的物体，在空间均具有6个独立的运动。
以上图的长方形为例，它在直角坐标系OXYZ中可以有3个平移运动和3个转动。3个平移运动分别是沿X,Y,Z轴的平移运动,3个转动分别是绕X,Y,Z轴的转动。习惯上把上述6个独立运动称做6个自由度。
如上图，六轴工业机器人一般有6个自由度，常见
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