matlab 并联机械臂_机械臂末端工具TCP位置标定与TCF姿态标定算法（matlab）

首先明确坐标系：机械臂项目一般存在四个坐标系基坐标系：机械臂的基座为原点的坐标系末端关节坐标系：一般机械臂末端关节会覆盖一层法兰，因此机械臂末端关节坐标系又为法兰末端坐标系，实际上，末端关节坐标系在基坐标系下的位姿，就是我们常说的机械臂位姿工具末端坐标系：显然机械臂在工作过程中，机械臂末端会搭载工具，而我们往往希望工具移动到某个位置，而不是机械臂末端运动到某个位置，这时我们就需要为工具建立一个它自己的坐标系，也就是工具末端坐标系相机坐标系：相机定义的坐标系。要区别于图像像素坐标系。

指 “工具中心点”，是工业机器人编程与操作中的核心概念，用于定义机器人末端执行器（如焊枪、抓手、喷嘴等）的参考点.的效果是：当点动旋转机器人时，能让机器人严格绕着。如下图所示，机器人的工具端装了一个双头夹具，其中。的效果是：当旋转点动机器人时，能让机器人严格绕。个不同的角度，接触某一参考点。可，但是 TCP2 还需要设置旋转量。的位置，机器人就会自动计算目标。点在原始工具坐标系下的。的坐标位置，即为目标。

对于工业机器人来说，基坐标B与 末端法兰面所在坐标系 T之间的关系在制作机器人的时候已经设定好，每次机械臂在运动时，每一个关节的旋转扭角在变化，进而计算出各个关节的坐标系变换 标定过程可以分为两个部分: （1）工具中心点位置(TCP) 标定 （2）工具坐标系姿态标定(TCF) 1 TCP位置标定 1.1 标定步骤 控制机械臂移动工具从不同方位触碰空间中某个固定点，记录N组数据（n ⩾ 3 ）； 计算获得工具末端点相对机械臂末端点的位置变换； 1.2 原理 得到位置关系。 2 TCF姿态标定

一、基本步骤(1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；(2)在工具上确定一个参考点(最好是工具中心点Tool Center Point, TCP);(3)手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。??前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的x方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP...

红色、绿色、蓝色箭头分别代表x、y、z三个方向。

我们通过机械臂控制关节末端到这个位置，但这不是我们期望的， 我们希望机械夹爪移动到(x,y,z)这个位置。这个时候就需要对机械夹爪进行标定， 找到机械夹爪到基坐标的转换关系，这样我们就能控制机械夹爪到(x,y,z)这个位置。我们通过目标识别等手段得到目标的位置后， 是希望工具移动到对应的位置进行操作， 而不是让机械臂末端移动到对应位置。这个时候就需要对工具进行标定， 以便得到工具在机械臂基座系下的坐标。在实际使用机械臂时， 我们通常会在机械臂末端装上各种工具去完成特定的任务， 如机械夹爪， 灵巧手等。

机械臂手眼标定的主要目的是将相机对目标的位姿识别结果转换为机械臂坐标系下的位姿坐标，从而使得机械臂能够借助视觉信息执行相应的任务。根据相机的位置可以分为眼在手上以及眼在手外。这两种在原理推导上有些许差异，但是求解方法是一样的。

文章目录一、标定实现1.1 TCP位置标定1.2 TCF姿态标定二、原理分析2.1 TCP位置标定分析2.2 TCF姿态标定分析三、程序实现参考 一、标定实现 机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵 1.1 TCP位置标定 标定步骤 控制机械臂移动工具从不同方位触碰空间中某个固定点，记录N组数据（n⩾3n \geqslant 3n⩾3）； 计算获得工具末端点...

相机成像原理：相机的成像依据小孔成像原理，而只靠小孔透光并不能达到一次快速曝光所需的光照强度，因此需要凸透镜即相机镜头（Lens）来聚集更多的光线用于成像。镜头的引入使得自然光从物体表面传播到相机感光器的过程中，光轨迹发生变化，从而导致所成图像发生畸变（Distortion）。 相机标定简介：由于相机的成像特性导致其不能直接用于测量，但若能得到相机的成像模型，即光轨迹发生了怎样的变化，再获得相机在真实世界中的位置，方向等信息，就能求出像片与真实世界之间的映射关系，有了这个映射关系就可以由物体在像片中的坐标.

0 引言OUR机械臂有别于传统工业机械臂，其特点是体积小、重量轻、有很快的运动速度和较大的活动范围，机械臂的最大运动速度可以达到180°/s，能够处理更复杂、更危险的工作，具有极强的灵活度、精确度和安全性。对于机械臂运动学而言，正运动学相对简单，机械臂的工作空间求解方法主要有图解法、解析法、数值法，以及由数值法衍生出来的蒙特卡洛法[1]。图解法和解析法受到关节数目的限制，对于有些机械臂并不通用；数...