ros多个小乌龟_ROS小乌龟turtlesim详解

通常，在ROS中，控制小乌龟移动的话题是/cmd_vel，订阅这个消息应该能获取速度数据。不过ROS2可能会有一些不同，需要确认话题名称和消息类型。 首先，我需要确定turtlesim节点在ROS2中发布速度数据的话题名称。在...

### 实现多个Turtlesim节点协同绘图 为了实现在ROS中通过多个`Turtlesim`实例完成协作绘图的任务，可以基于`turtle_tf_demo.launch`文件启动多个海龟模拟器并配置相应的TF树结构来跟踪不同海龟之间的相对位置关系[^1]。 具体来说，在默认情况下，`turtle_tf_demo.launch`会启动两个Turtlesim窗口以及一系列用于处理坐标转换的节点。其中一个重要的方面就是能够查看`turtle2`相对于`turtle1`的姿态变化情况[^2]。这表明可以通过调整这些设置来适应更多数量的Turtlesim实例参与联合绘制工作。 下面是一个简单的Python脚本例子，展示了如何控制多只乌龟按照预定义路径移动： ```python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from math import radians def move_turtle(turtle_name, linear_x=0.0, angular_z=0.0): pub = rospy.Publisher(f'/{turtle_name}/cmd_vel', Twist, queue_size=10) rate = rospy.Rate(10) # 10hz twist = Twist() twist.linear.x = linear_x twist.angular.z = angular_z start_time = rospy.Time.now().to_sec() while not rospy.is_shutdown(): current_time = rospy.Time.now().to_sec() - start_time if current_time >= 5: break pub.publish(twist) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node('multi_turtlesim_drawer') # 假设有两只乌龟分别名为'turtle1'和'turtle2' move_turtle('turtle1', linear_x=1.0, angular_z=radians(-90)) move_turtle('turtle2', linear_x=1.0, angular_z=radians(45)) except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 此代码片段仅作为概念验证用途；实际应用时可能还需要考虑同步问题、碰撞检测等功能以确保各机器人之间不会发生冲突。