本文介绍了如何在Gazebo环境中替换地图并进行建图操作。参照相关文章建立地图后，修改.gazebo/models/robot_sim1目录下的设置，并在/usr/share/gazebo-7/worlds创建robot_sim1.world文件。更新my_world_hk.launch文件，将empty_world.launch替换为robot_sim1.launch，并调整激光雷达数据源。解决turtlebot初始位姿问题后，使用gazeon和rviz进行建图，通过键盘控制机器人移动，最终成功保存地图。
参考文章：
http://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51754495
按照参考文章建立好地图
然后根据如下步骤：
(1)路径 .gazebo/models/robot_sim1 下
（2）在/usr/share/gazebo-7/worlds目录下创建robot_sim1.world文件，添加以下文本：
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5
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