MPU6050加速度传感器学习笔记之传感器

最新推荐文章于 2025-06-27 14:42:23 发布

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本文介绍了传感器的工作原理，包括传感器如何将物理量转化为电信号，并以MPU6050为例详细讲解了其作为六轴传感器的功能，包括三轴加速度、三轴陀螺仪和温度数据的检测。此外，还探讨了传感器的参数如线性误差、分辨率和采样频率，以及如何通过ADC进行测量。MPU6050内置DMP模块能进行姿态解算，简化主控器的运算，适用于高实时性的姿态检测应用。

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传感器基本概念

1. 传感器工作原理
在电子技术中，传感器一般是指把物理量转化成电信号量的装置。敏感元件直接感受被测物理量，并输出与该物理量有确定关系的信号，经过转换元件将该物理量信号转换为电信号，变换电路对转换元件输出的电信号进行放大调制，最后输出容易检测的电信号量。
例如，温度传感器可把温度量转化成电压信号量输出，且温度值与电压值成比例关系，我们只要使用ADC测量出电压值，并根据转换关系即可求得实际温度值。而前文提到的陀螺仪、加速度及磁场传感器也是类似的，它们检测的角速度、加速度及磁场强度与电压值有确定的转换关系。

2. 传感器参数
传感器一般使用精度、分辨率及采样频率这些参数来进行比较，衡量它的性能：
其中误差与分辨率是比较容易混淆的概念，以使用尺子测量长度为例，误差就是指尺子准不准，使用它测量出10厘米，与计量机构标准的10厘米有多大区别，若区别在5毫米以内，我们则称这把尺子的误差为5毫米。而分辨率是指尺子的最小刻度值，假如尺子的最小刻度值为1厘米，我们称这把尺子的分辨率为1厘米，它只能用于测量厘米级的尺寸，对于毫米级的长度，这就无法用这把尺子进行测量了。如果把尺子加热拉长，尺子的误差会大于5毫米，但它的分辨率仍为1厘米，只是它测出的1厘米值与真实值之间差得更远了。
参数：
线性误差指传感器测量值与真实物理量值之间的拟合度误差。
分辨率：传感器可检测到的最小物理量的单位。
采样频率：在单位时间内的采样次数。

3. 物理量的表示方法
大部分传感器的输出都是与电压成比例关系的，电压值一般采用ADC来测量，而ADC一般有固定的位数，如8位ADC、 12位ADC等， ADC的位数会影响测量的分辨率及量程。
假设用一个2位的ADC来测量长度， 2位的ADC最多只能表示0、 1、 2、3这四个数，假如它的分辨率为20厘米，那么它最大的测量长度为60厘米，假如它的分辨率为10厘米，那么它的最大测量长度为30厘米，由此可知，对于特定位数的ADC，量程和分辨率不可兼得。
在实际应用中，常常直接用ADC