python联合vrep_vrep-python 控制方法

最新推荐文章于 2023-12-28 09:52:47 发布

weixin_39599046

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文章标签： python联合vrep

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39599046/article/details/111819697

本文详细介绍了如何使用Python程序通过vrep模块控制V-REP仿真环境，包括建立连接、启动仿真、同步模式设置、视觉及力矩传感器数据获取、信号交互、调用脚本函数以及对象操作等关键步骤，提供了具体的代码示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

python控制程序 .py 文件控制vrep常常包括以下步骤：

1.引入模块

import vrep

2.建立连接，先关闭上一次连接

print(‘Program started‘)

# Close potential connections

vrep.simxFinish(-1)

clientID = vrep.simxStart(‘127.0.0.1‘, 19997, True, True, 5000, 5)

print("Connection success")

if clientID!=-1:

print (‘Connected to remote API server‘)

3.开始仿真

# Start simulation

vrep.simxStartSimulation(clientID, vrep.simx_opmode_blocking)

print("Simulation start")

根据需要，设置py文件和vrep环境时间一致：

# enable the synchronous mode on the client:

vrep.simxSynchronous(clientID,True)

相应的，在主程序部分，往往是循环里头：

# make step forward

vrep.simxSynchronousTrigger(clientID);

4.主程序部分

5.结束仿真

##### Stop simulation

vrep.simxStopSimulation(clientID, vrep.simx_opmode_blocking)

errorCode = vrep.simxSetIntegerSignal(clientID, ‘ICECUBE_0‘, 1, vrep.simx_

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