stm32f302实现斩波控制步进电机_【HAL库每天一例】第108例：双轴步进电机同步旋转控制...-CSDN博客

本文介绍了如何使用STM32F302微控制器通过HAL库实现步进电机的斩波控制。通过高级控制定时器初始化配置PWM输出，根据按键输入实现步进电机的正反转及速度调节。利用中断回调函数处理定时器比较输出，精确控制电机脉冲，从而实现步进电机的同步旋转控制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

int main(void)

{

uint8_t flag=0;

/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */

HAL_Init();

/* 配置系统时钟 */

Systemclock_Config();

KEY_GPIO_Init();

/* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */

STEPMOTOR_tiMx_Init();

/* 启动定时器 */

HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);

/* 停止比较输出并禁止中断 */

HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);

/* 无限循环 */

while (1)

{

if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN) // 前进

{

if(flag==0)

{

STEPMOTOR_DIR1_FORWARD(); // 正转

STEPMOTOR_DIR2_FORWARD(); // 正转

/* 启动比较输出并使能中断 */

HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);

STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE(); // 正常运行

STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE(); // 正常运行

flag=1;

}

if(KEY3_StateRead()==KEY_DOWN) // 增速

{

speed++;

if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制

speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;

else if(speed<0) // 参数范围限制

speed=0;

Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速

}

else if(KEY4_StateRead()==KEY_DOWN) // 减速

{

speed--;

if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制

speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;

else if(speed<0) // 参数范围限制

speed=0;

Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速

}

else if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN) // 后退

{

if(flag==0)

{

STEPMOTOR_DIR1_REversal(); // 反转

STEPMOTOR_DIR2_REVERSAL(); // 反转

/* 启动比较输出并使能中断 */

HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);

STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE(); // 正常运行

STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE(); // 正常运行

flag=1;

}

if(KEY3_StateRead()==KEY_DOWN) // 增速

{

speed++;

if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制

speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;

else if(speed<0) // 参数范围限制

speed=0;

Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速

}

else if(KEY4_StateRead()==KEY_DOWN) // 减速

{

speed--;

if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制

speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;

else if(speed<0) // 参数范围限制

speed=0;

Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速

}

else

{

flag=0;

speed=0;

pulse_count[0]=0; // 重新计数

pulse_count[1]=0; // 重新计数

Toggle_Pulse=speed_class[0];

/* 停止比较输出并禁止中断 */

HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);

STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE(); // 停机

STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE(); // 停机

}

/**

* 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数

* 输入参数: htim：定时器句柄指针

* 返回值: 无

* 说明: 无

void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

__IO uint16_t count;

count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);

if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)

{

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);

pulse_count[0]++;

}

if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)

{

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2,count+Toggle_Pulse);

pulse_count[1]++;

}