eigen冲突 sophus 安装_SLAM-Sophus模板库安装总结

【问题】由于自己买的书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，也就是《视觉SLAM十四讲》的第二版，书中Sophus库用的是模板版本，而之前我下载书籍代码是第一版书籍的代码仓库，没办法，只能重新安装Sophus库(其实无论是模板库还是非模板库都是一样，只不过在程序写法上有些变化)。第二版书籍代码仓库中也有第三方的Sophus代码包，但是在编译安装的时候，总是报错。具体每一步报的错误，我忘记截屏了，只记得过程。

【结果】sophus库安装了两个版本：模板库和非模板库。eigen库安装了两个版本，一个是3.2.9的，一个是3.3.7的。

【模板类和非模板类的区别】

至于在使用上的差异，我就不多说了。只讨论下在安装过程中和使用配置上的差异。模板类的Sophus中可以使用不同精度的李群/李代数，而非模板类的Sophus只提供双精度的李群/李代数。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git // 首先下载代码仓库

cd Sophus

git checkout a621ff // 切换到对应的版本中去

// a621ff是非模板类的版本

// 00f3fd9是2018年的一个模板类的版本 //这是我安装的版本

// git checkout master // 可以切换会最新的版本

// git log // 可以查看提交版本记录

在非模板类中，库是利用.c加.h的方式实现的；而在模板类库中是集合在一个.hpp中实现的

1. 手动安装Eigen-3.3.7库

# 在书籍的第一版中，eigen的安装十分简单：

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

# 但是默认安装eigen版本是3.2.9版本的，这不满足模板类的Sophus的安装要求

进入Eigen的下载网址，右侧正中有一个下载链接(Get it)，这里选择tar.gz.