Ubuntu环境中利用OpenCV进行相机标定

本文初衷

查了很多博客，发现大部分都是在windows环境中利用vs来实现摄像机标定的，其中有篇博客是在Ubuntu界面下操作的，如下：
https://blog.csdn.net/u012926144/article/details/81047728
他的博客由来实际上是源于VS上的一个张正友标定法，想要了解摄像机标定一定要看看该代码，标注很清晰。
[https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52939318#t4]

Ubuntu文件生成和编译如下：

参考第一篇的博客：
（１）建立文件夹　iamge 保存标定所需的图片
　　　　　　　　 src　保存程序
（２）创建文件 CMakeLists.txt,并写入

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 )
PROJECT( calibration )
SET(CMAKE_CXX_COMPILER “g++”)
SET( CMAKE_BUILD_TYPE Debug )
SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
INCLUDE_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include )
LINK_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src )
　
现在cameraCalibration文件夹内应该有image src CmakeLists.txt

(3)在src中创建calibration.cpp，内容也就是下面提到的主程序
(4) 在src中创建CMakeLists.txt文件，内容如下:(这里在我的电脑需要将FIND_PACKAGE( OpenCV REQUIRED )移动到ADD_EXECUTABLE前面，并去掉3.4)

增加一个可执行的二进制
FIND_PACKAGE( OpenCV REQUIRED )
ADD_EXECUTABLE(calibration calibration.cpp )
增加opencv的依赖
INCLUDE_DIRECTORIES( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
TARGET_LINK_LIBRARIES( calibration ${OpenCV_LIBS})

(5)编译运行

cd ./cameraCalibration　
mkdir build
cd build
cmake … make
会生成ｂｉｎ文件夹，里面有可执行文件，运行后，会得到结果文件都在ｂｉｎ里面保存着。程序有错误的时候可以先检查路径是否正确。

但是我在实际操作过程中遇到文件路径问题`，我卡在这里一上午，都快崩溃了。

OpenCV Error: Assertion failed (nimages > 0) in calibrateCamera, file /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/calib3d/src/calibration.cpp, line 3357
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/calib3d/src/calibration.cpp:3357: error: (-215) nimages > 0 in function calibrateCamera

Aborted (core dumped）

查看其代码写入图片的程序段（片段）：

int main() 
{
   
   
    ifstream fin("calibration.txt");             /* 标定所用图像文件的路径为避免出错最后是绝对路径 */
    ofstream fout("calibration_result.txt");  /* 保存标定结果的文件 */  
 
    // 读取每一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化
    cout<<"开始提取角点………………"<<endl;
    int image_count = 0;  /* 图像数量 */
    Size image_size;      /* 图像的尺寸 */
    Size board_size = Size(4, 6);             /* 标定板上每行、列的角点数 */
    vector<Point2f> image_points_buf;         /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */
    vector<vector<Point2f> > image_points_seq; /* 保存检测到的所有角点 */
    string filename;      // 图片名
    vector<string> filenames;     
 
    while (getline(fin, filename))
    {
   
   
        ++image_count;
	// 用于观察检验输出
        cout<<"image_count = "<<image_count<<endl;
        cout<<"filename: "<<filename<<endl;
        Mat imageInput = imread(filename);
        filenames.push_back(filename);
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原文链接：https://blog.csdn.net/u012926144/article/details/81047728

注意到他是用ifstream实现文件读取的，这里我想到的是改用c++11新的读取方式boost::foramt，而且这种方式不需要路径文件，只要在代码中写入相对路径即可。像下面这样，第一个chessboard代表图像存放文件夹（这里你需要和src在同一个地方，然后从bin中运行），第二个chessboard代表图像的名称，i+1代表第几章图片（从1开始）：

boost::format fmt("../%s/%s%d.%s");  //图像文件文件格式
Mat imageInput = cv::imread((fmt % "chessboard" % "chessboard" % (i + 1) % "jpg").str());

一定要注意这里的相对路径前面是双引号（我们新手的坑，我又踩了），后面可能还会出现错误，需要修改vector<string> filenames; 为vector<cv::Ma