【C#】基于Stateless的简易半物理仿真工具

以前刚开始写程序的时候，总是喜欢在wpf中死操事件处理程序，例如最简单的实时通信与显示这一类程序，曾经写出过用串口中断一撸到底，从数据接收到解包，再到前台控件更新，全部是在串口接收中断中完成的。

后来变聪明了一些，知道采用一个缓冲区，接收中断将新数据放入缓冲区，而由子线程对缓冲区中的数据进行解包，然而又会遇到一个问题，子线程不能更改控件，因为控件由界面线程拥有，只能由界面线程访问。所以曾经在程序里塞满了各种各样的Invoke

再后来，知道了CompositionTarget_Rendering方法，得知它是与屏幕刷新绑定的一个事件，真的是太适合界面更新了，甚至可以通过它来负责整个程序的运行，通过在CompositionTarget_Rendering中加入switch来实现状态机的架构，可以轻松的实现界面的更新，而且不用编写非常繁杂的代码。

在我一年前写的网页版跳一跳程序使用了类似的方法，定时器函数驱动整个程序的运行。

再后来接触到了stateless状态机库，最近使用它写了一个非常简单的半物理仿真工具，主要需求如下：
1.通过串口与无人机进行通信；
2.通过串口实时接收无人机的目标速度指令；
3.采用二阶振荡的差分方程，通过串口定时输出实际速度反馈值（还要输出积分和微分信息）；
4.时间常数、阻尼比实时可调，定时输出的时间间隔实时可调；
5.可以实时显示当前反馈值曲线；

这里面相对好处理的是串口通信和二阶震荡的差分方程，比较麻烦的是时间常数和阻尼比实时可调，而且实际上我还需要在仿真之前，能够通过调节阻尼比和时间常数，预先看到我的输出曲线，以提前进行参数的调整。先放个程序界面图

接下来是输入参数进行反馈曲线预览，这里也是我试用上面的架构中比较满意的地方，不用按任何button，在列表中输入了合法的参数后，曲线就出来了，修改参数的时候也会立即更新。