weixin_40240807的博客

FIR滤波器表达式：上式中的x代表待滤波数据，y代表输出数据；系数a0、a1、a2...就是滤波器的冲激响应系数。所以在FIR滤波器中，每一时刻的输出取决于之前的有限个输入，

平常我们求解多元一次方程组，计算量很大，算出结果非常麻烦，并且当方程组中有的参数不是数字，而是用字母表示的已知量时，计算过程和结果可能会更加复杂。我们可以使用MATLAB的符号公式来为我们计算求解。在MATLAB中简化起算，我们用【A0 B0 C0 Ap Bp Cp】分别代表 【多项式的系数c0-c5未知。为简化计算，我们假设已知在t=0时刻的。即完成对方程的系数求解。代码中关于一次方程的定义部分可以依据实际情况自定义修改。

（1）逻辑函数的化简有公式法和卡诺图化简法等。（2）公式法是利用逻辑代数的公式和规则（定理）来对逻辑函数化简，这种方法适用于各种复杂的逻辑函数，但需要熟练地运用公式和规则（定理），且具有一定的运用技巧。（3）卡诺图化简法简单直观，容易掌握，但变量太多时卡诺图太复杂，一般说来变量个数大于等于5时该法已不适用。（4）在对逻辑函数化简时，充分利用无关项可以得到更为简单的结果。（有关无关项的知识点，在此文章没有提及。自己查找相关学习。参考链接：（1）卡诺图化简法-CSDN博客。

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FFT是离散傅立叶变换的快速算法，可以将一个信号变换到频域。有些信号在时域上是很难看出什么特征的。但是如果变换到频域之后，就很容易看出特征了。这就是很多信号分析采用FFT变换的原因。另外，FFT可以将一个信号的频谱提取出来，这在频谱分析方面也是经常用的。

（1）《卡尔曼滤波原理及应用_MATLAB仿真》——黄小平，王岩。

对于纯滞后时间常数较小，采样周期较长，变化缓慢的信号不能迅速反应交易系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差。如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值，则会将干扰值当作有效值导入交易系统。N值的选取：流量，N=12；如果采样值当前有效值，则计数器+1，并判断计数器是否>=上限N(溢出)如果本次值与上次值之差>A，则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值。对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。

采样间隔T=1/Fs，在给定T时，数字角频率ω受到的影响来源于以2π/T为单位的模拟角频率Ω（Ω=ω/T）。cos(Ωt)中相位变化一个周期(2π)所需的时间为T，那么模拟角频率定义成Ω=2π/T。模拟角频率Ω=2πf，过去我们常将ω作为模拟角频率，写成cos(ωt)，这种写法实际上是不正确的，应该写成cos(Ωt)来描述模拟余弦函数。（2）我们根据ω=Ω/Fs可知，从模拟角频率到数字角频率不只会落在[-π,π]，若转为数字频谱后其频带占用超过了[-π,π]，则由于具有周期性，相互之间会产生混叠。

横坐标标注 𝑤=10^𝑡 ,实际尺寸是 𝑙𝑔(𝑤) ,纵坐标考虑对象。

在原点sT/2=0处对上式进行泰勒展开,并砍去高阶项，很容易得到下式。现在我们得到了z与s关系的另一种表达式,当然T越小越好。可以看出所有的模拟角频率都被压缩到+- 𝜋 之内，但是却依然能保持单值对应。虽然消灭了频谱混叠，但是由于这个出发点是。已知z域和s域的关系为 𝑧=𝑒^(𝑠𝑇) ,但是这种方式会造成频谱的混叠。观察式子6，重写这个式子得到下式。上式中 𝜔 是数字角频率， Ω 是模拟角频率。的，最后的频谱会存在一定的失真。

主要介绍下一段轨迹其曲率的计算。

直角坐标系的平移转换很简单。假设在坐标系XOY下，原点在O（0,0）处，此时坐标系原点想要平移到原坐标系的A（x0,y0）处。那么在原来XOY坐标下的点（x,y），在新的XAY坐标系下的坐标即为：（。

在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。此必须有一个瞬时中心，各个车轮依这瞬时中心回转，产生的阻力才会最小，这就是着名的阿克曼转向原理（Ackerman Principle）。