异步读取以及lambda表达式

文章介绍了同步与异步编程的概念,强调了异步处理在提高效率上的优势,如IO操作中的asyn_read_some。接着,详细讲解了C++中的Lambda表达式,包括如何捕获外部变量,以及C++14中支持auto参数的新特性。

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所谓同步,就是正常的程序逻辑,ABCDE,假如C是一个耗时的IO操作,系统就会在执行到C的时候,等候C完成。然后继续下去执行DE。

但是这样效率不高,所以出现了异步程序。也就是执行到C的时候,C直接返回了,然后继续执行DE;与此同时,C还在进行IO的操作。等耗时操作结束之后,再通知主程序结果,或者使用call back机制,再回调回来。

当然,这是最经典的一种异步的例子,异步还有很多各种应用场景,总之只要不是同步的,就都是异步的。
(比如asio的asyn_read_some,就是在执行到它时,马上就会返回,让主程序执行后面的命令。但是它自己却挂在后台,等候buffer中有东西可以读了,它再去执行自己的作用,再去读)


lambda表达式,基本上就是一个简易的函数。下面展示最简单的lambda的形式。

[OuterVar](int x, int y)->{
	return x + y;
}

这里的 OuterVar 是捕获的外部变量。默认的值引用就不用说了,还可以用传引用、或者新定义变量。比如:

int N = 100;
int M = 10;
auto g = [n, &M](int i){
	M = 20;
	return i*N;
}

这里M就会被改变,因为在外部捕获那里,它传引用进去了。

[&] 可以表示外部所有的变量都按传引用捕获;[=] 可以表示外部所有的变量都按值捕获。

另外,可以专门指定某个变量特例。比如 [&, =N],那就是所有变量都按引用捕获,只有N用值捕获。

最后,在C++14增加了一个新功能,也就是参数列表支持弱类型auto
比如可以这样写:

[](auto x, auto y)->{
	return x + y;
}

这样的话,只要是支持+运算的数据,都可以直接用这个函数了。比如string也可以直接用,不用局限于int。

void usercontrol() { // lambda表达式 // 这个lambda表达式作为Controller1.ButtonDown.pressed()方法的参数传递, // 表示当按钮被按下时要执行的回调函数 // 也就是,这里按下buttonDown按钮时,就会执行这个lambda表达式中的代码 // 这里可以更换按键,也可以更换按键状态,共有两种:pressed()、released() Controller1.ButtonDown.pressed([](){ const double deadzone = 10; int forward_backward = Controller1.Axis3.position(percent); // int strafe = Controller1.Axis1.position(percent); int rotate = Controller1.Axis1.position(percent); //应该是对应具体的按键 forward_backward = (abs(forward_backward) < deadzone) ? 0 : forward_backward; // strafe = (abs(strafe) < deadzone) ? 0 : strafe; rotate = (abs(rotate) < deadzone) ? 0 : rotate; // int vl1 = forward_backward - rotate; // int vl2 = forward_backward - rotate; // int vr1 = forward_backward + rotate; // int vr2 = forward_backward + rotate; int leftY = Controller1.Axis3.position(percent); int rightX = Controller1.Axis1.position(percent); if (abs(leftY) < deadzone) leftY = 0; if (abs(rightX) < deadzone) rightX = 0; int vl1 = leftY - rightX; int vl2 = leftY - rightX; int vr1 = leftY + rightX; int vr2 = leftY + rightX; FDrive.VRUN(vl1,vl2,vr1,vr2); // 要执行的代码可以写在这里 }); Controller1.ButtonDown.released([]() { FDrive.VRUN(0,0,0,0); // 要执行的代码可以写在这里 }); while (true) { // 调试时通过按键进入自动,比赛开始的时候记得注释! // 记得注释! // 记得注释! // 记得注释! if (Controller1.ButtonX.pressing()) { autonomous(); } // 手动控制的死区,防止微小的摇杆输入导致底盘抖动 // 遥感输入的数值在-127到127之间 // 手动底盘行动代码示例 // 如果需要更改手感,可以在这里把输出乘上系数 // 例如:leftY *= 1.2; rightX *= 1.2; // 不建议把系数设置小于1,这会让车达不到最高速度 // 也可以自己设置一个函数来实现更复杂的手感变化 }修改为lambda表达式
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07-02
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