sunjunjoe-CSDN博客

原创 Qt via Python: pushButton触发子界面，主界面与子界面textBrowser同步更新【2】

本文是基于[Python【Qt】主界面按钮触发子界面，子界面回传数据只主界面的listview](https://ask.csdn.net/questions/8180105)和[Qt via Python: pushButton触发子界面，主界面与子界面lineEdit同步更新【1】](https://blog.csdn.net/weixin_40425595/article/details/145532113?经常调整的场景，所以呢，要将功能提炼出来放到单独的功能py文件内。

2025-02-23 12:45:43 416

原创 Nachi_那智机器人_码垛功能的使用

8. 下面，要根据料盘上物料的总量进行设定，由于码垛功能的1“层”最多计99个产品，当我们料盘超过99个时，我们要把料盘分“层”，比如说这次料盘盘为10行*15列，那我们把它分成第1层：10行*8列，第2层10行*7列，请注意，刚才我们分的两层是不同的，因为他们列数不同，因此下图我们把层1和层2的“面图形编号”设置成不同的，即每层单独设定参数，如下图中圈起来的。完成后点击“下一步”7. 下面，我们对第1层进行参数设定，如上面提到的，第一层10行，8列，我们输入10和8，第一层的“平行移动”值通常填0即可。

2025-02-14 16:33:11 1097

原创 Qt via Python: pushButton触发子界面，主界面与子界面lineEdit同步更新【1】

Show_Sub_1_Data”lineEdit控件，用于显示sub01中计算值，只要sub01中的按钮触发，lineEdit就更新一次。用Qt的好处就是，“.ui”只负责UI画面并转“.py"，这样即使ui不断更新，也不影响程序结构，刚开始学PyQt的时候，还不知道pyuic一更新，自己写的函数都会刷掉 -_-!“子页面”主要有4个控件（两个lable没有功能，就忽略吧），三个lineEdit（“和”是只读的），一个pushButton。子界面：mySub01_ui.py。

2025-02-09 15:11:30 179

原创 Nachi_那智机器人_“备份还原”过程中提示备份失败

【代码】Nachi_那智机器人_“备份还原”过程中提示备份失败。

2025-01-20 12:00:59 305

原创 Nachi_那智机器人_用户自定义报警

用户通过仿真软件：维修→25 机器人诊断→6 用户错误定义，可以使用7001#~7200#这两百个自定义报警信息，用户对“故障信息”、“故障内容”和“对策”填入相关信息，如下图。注意：如果通过“输入信号”触发，想要消除该报警时，应先关闭该“输入信号”，再进行“异常复位”可通过指令触发，FN467 USRERR。2.“指令”触发方式。

2025-01-06 17:06:26 369

原创 Nachi_那智机器人_干扰功能的应用

将第4步中的”峰值“*1.5，填入”1级“中；”示教“也可以填和1级一样的值，或者稍大一些。如图中的值，在手动示教点位时用手一推，机器人即报警停机，这就满足了本次要求。程序中默认使用的是”0级“，当我们要进行取放料等动作时，为防止相机补正值过大导致机器人与机构碰撞，我们就用COLSEL指令来切换0级或者1级。打开“监视器”并启用“60 干扰扭矩监视器”；编制1个程序，需包含所有项目中所有动作流程；如图，抄录“干扰扭矩监视器”中的“峰值”常数设定→机械常数→工具设定→干扰设定。自动运行该程序1小时；

2024-12-31 15:05:36 501

原创机器人重复定位精度验证

要验证重复定位精度前需先确认机器人原点姿态是否正确，可先将机器人打到【0°，90°，0°，0°，0°，0°】的姿态，再用原点销依次对每个轴确认原点销是否可顺畅塞入、取出，如有异常，请先对“编码器复位”。通常遇到机器人定位不准问题都是在调试后期带料组装时发生的，这时候手臂治具安装和接线已完成，将其拆除会耗时耗力，此时如果使用千分表验证需要将千分表测头打到靠近机器人法兰面处，以减少误差。千分表测量时可分别对机器人法兰面和治具末端两处分别测量，一是确认机器人本身精度，二是也可验证治具是否稳固可靠。

2024-11-26 08:37:12 801

原创 Nachi_那智机器人_生成log、csv等文件

参数：跟随fopen的第一个参数。

2024-11-11 13:41:17 459

原创 Nachi_那智机器人_用户编程形式实现托盘取料（非码垛指令）

【代码】Nachi_那智机器人_用户编程形式实现托盘取料（非码垛指令）

2024-07-12 10:53:10 521

原创 Nachi_那智机器人_RINT挤进（FN29）

其原理是：正常的取料点前加RINT指令，当从“取料上方点”开始向“取料点”移动时检测i5信号，如果到达示教的取料点时i5仍然是OFF状态，则“取料点”接着向下最多5mm，如果移动过程中i5=ON，则直接到“取料上方点”。项目中的金属工件有向下凹陷的情况，以SHIFT偏移时可能出现到位后吸不到料的情况，因此额外加了5mm的补偿。结论：本指令结合输入信号可应对位置略有偏差的取放料场景。

2024-07-10 10:09:38 557

原创 Nachi_那智机器人_用户程序（UsrProc）

对于有较强编程技能的用户而言，通过这种形式可以使功能模块化，方便循环调用，具有较强的可读性以及规范性。用户程序，即为用户自行编制的一功能块，与PLC中的FB、C++中的方法相近。作为用户程序开始，并以。

2024-07-10 09:43:14 542

原创 Nachi_那智机器人_领域（作业原位置和干扰领域）

2.干扰领域：干扰领域其作用是避免机器人与外围可动设备同时运动时发生干涉撞机的情况，在以往项目中，虽然机器人与PLC有信号互锁，但仍出现过因程序BUG或者人为操作不当出现撞机的情况，因此建议用户在机器人动作范围内存在其他运动设备的情况，使用“干扰领域”，当PLC允许机器人前往干扰i领域内动作前，先给机器人信号，当机器人在干扰领域内时，机器人输出信号。干扰领域可以设置以示教点为中的长方体区域和球体区域，因此用户也可用此判断机器人是否已到达设备某一区域，如果设备内不存在干涉，只要PLC对此信号一直ON即可。

2024-07-08 15:21:15 775

原创 Nachi_那智机器人_自动回到待命位

4.方法：获取当前坐标和各轴角度，根据这两组数据判断是否可以在无干涉的情况下直接运行到某一个已示教的点位，如果存在干涉，那么先让机器人往X、Y或者Z方向移动，直至避开干涉，再运行到已示教的点位，既然机器人回到了一个已示教的点位，那接着运行若干已示教的点位必然能回到待命位。3.设置“作业原位置”点位及分配信号：常数设定→领域→作业原位置→可选择”程序参考“即将点位记录到程序内，并通过选择”程序号码“和”步骤号码“指定到这个点位；”手动记录“，点击屏幕上的”记录现在的位置“将当前位置记录到本界面内。

2024-07-08 14:39:36 1202

原创 Nachi_那智机器人_SETUSRCRD（FN837）

这里需要向各位说明的是：我司机器人坐标体现形式是X、Y、Z、r、p、y，这的r对应Rz（下图中Z轴周围旋转量），p对应Ry（下图中Y轴周围旋转量），y对应Rx（下图中X轴周围旋转量），这个问题还体现在LETR指令上，当用FN按键输入该指令时，可以看到它内部参数的顺序是：X、Y、Z、Rx=y、Ry=p、Rz=r；3.获取当前用户坐标系偏移量（当前用户坐标系与基准用户坐标系之间的偏差量），通常我们是通过视觉获得的，与视觉约定在原点处制作模板，每次拍一次照获得偏移量。1：想要修正的用户坐标系号码。

2024-07-08 11:21:04 1016 2