CANape Driver Assistance option的使用方法及应用

汽车行业作做标定开发测试的小伙伴应该对CANape不陌生，Vector在近两年推出了CANape Driver Assistance的option模块, 或者称为ADAS option, 它的license需要单独购买使用。DA option的作用是将测量信号以BBox, curve等形式在video/scene窗口直观的展示，主要应用在ADAS的测试开发，特别是感知的输出结果：车辆、行人、车道线的位置/ID等信号，提供比较好的实时可视化效果。

使用前提

1. CANape 18 及以上版本

2. 带driver assistance option的许可证

Overview

        简单概括下信号可视化的流程，首先通过Signal-Object Adapter(SOA)将signal抽象为object, object可以是汽车、行人、车道线等对象，使用者可以自定义object的一些属性, 并且将能够测量的signal与这些属性进行mapping。然后在GFX窗口对设置object的形状、颜色、尺寸，最后在ADAS Explore中勾选scene/video窗口应该展示哪些objects

Step1: Signal-Objects Adapter

        这一步完成从信号到对象的转换，并且设置对象的一些相关属性。如车辆、车道线等对象，那么这些对象可能具备车速、距离、C0、C1、C2等属性，我们必须知道这些属性后续可以mapping的信号。

 下面是具体的示例:

• 打开mesurement configuration, 右键信号选择insert Signal-based Object,选择要为哪个ECU创建对象, 然后进入SOA窗口

• 在SOA窗口，create一个新objcet, 定义object name 和 相关属性的name和type, 然后点OK

•  鼠标拖拽上一步建立的object，选择converter时根据总线上的时序不同，SOA中有三种对应的模式，Default, Modulation, Sequence. 也可以自定义一些过滤条件，如下图中当object的某个属性大于1时才返回为true.

• 对object定义的属性进行赋值：在Source中找到与这些属性对应的signal, 将其进行一一mapping。当一个object含多个实例时，举个例子，车辆可能存在前、前前、后、左、右等5个实例，那么需要将Source中每个车辆的信号（如ID）一起选中放在同一个属性(ID)窗口

Step2: GFX configuration

GFX配置中含各种图形符号，矩形、圆、长方体、曲线等，并且可以设置不同的颜色对不同object进行区分，在这个配置里，还需要根据选择图形的特点匹配其正确的Position，形状尺寸大小，使其能显示到可视化窗口的正确位置。

此外，GFX中有四种坐标系，在不同的可视化窗口中对坐标系的需求如下：

 以下是GFX配置的具体示例：

• 直接在ADAS窗口下打开GFX configuration，将SOA中创建好的objcet拖拽到GFX Objects中, 设置其图形符号type，坐标系，以及在属性窗口进行坐标点，朝向，尺寸大小等设计。

• 在设置坐标点，朝向等属性时，GFX支持函数的方式来定义（点击下图中铅笔符号），使用者可以根据实际情况，结合已有signal与坐标点，朝向的关系，进行运算或过滤等操作。

Step3: 在ADAS Explore勾选可视化窗口需要显示的objects 

        当完成GFX配置后，使用者希望在哪个video/scene窗口来显示哪些objects. 那么就需要在ADAS Explore中对这些建好的GFX objects进行勾选，然后check是否可视化成功。

在ADAS option的应用中，涉及到参考摄像头，其安装位置一般与来自车辆传感器的signal信号的坐标系存在差异，那么如何通过坐标系转换使参考摄像头的视频窗口能够较为精确地显示传感器检测信号的GFX objects，将在下一个blog中进行说明。