【关于四足机器人那些事】姿态调节-滚转角

从正面观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节

一、几何模型

我们设定符号：

• 机身宽度$W$，
• 髋关节偏移$a$，
• 滚转角$R$
• 腿长$L1，L2$
• $L_{12}$为髋关节点$P_H$到足端$P_E$的距离，是个变量

根据结构，我们可以推测出以下固有的几何关系：

• L1，L2共面
• 且与$a$垂直

二、坐标变换

已知$P_E$相对于{H}的位置为$[x,y,z{]}^T$。我们同样通过坐标变换的思路来求解$P_E$相对于{H’}的位置

a、$P_E$相对于机身质心位置$O$的位置可以通过以下变换矩阵得到：
T1=[1000010a00100001]T_1 = \left[\begin{matrix}1 & 0 & 0 & 0\\0 & 1 & 0 & a\\0 & 0 & 1 & 0\\0 & 0 & 0 & 1\end{matrix}\right]