ORB-SLAM2编译要注意的问题

### 编译 ORB-SLAM2 的方法 为了成功编译 ORB-SLAM2，在新安装的 Ubuntu 20.04 系统上需先完成一系列准备工作，包括但不限于更换软件源、安装依赖项以及设置必要的开发环境[^1]。 #### 准备工作 确保已更新系统的包管理器索引并升级现有软件： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 接着安装 CMake 和其他必需工具： ```bash sudo apt install cmake git pkg-config -y ``` 对于 Eigen 库而言，由于许多程序习惯于 `#include <Eigen/Dense>` 而不是更具体的路径，建议在安装完成后执行额外操作来简化后续代码中的包含语句。具体做法是从 `/usr/local/include/eigen3/` 将头文件复制至 `/usr/local/include/` 下面[^4]。 #### 获取 ORB-SLAM2 源码 通过 Git 命令克隆官方仓库到本地目录： ```bash git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ``` #### 构建过程 尝试直接运行构建脚本可能会遇到权限不足或其他错误提示；此时应按照报错信息调整相应参数或给予适当权限后再试一次： ```bash ./build.sh ``` 如果一切顺利，则会在当前目录下生成可执行文件及相关资源文件夹，标志着编译顺利完成。 #### 验证安装成果 最后一步是验证整个流程是否无误——可以通过测试样例数据集来进行初步检验。通常情况下，项目根目录会附带几个用于演示功能的小型视频片段或是图像序列作为输入样本供开发者快速启动应用实例。