ros节点，服务，消息，话题的关系

Ubuntu16.04 Ros 话题 服务 动作 消息 一、添加话题服务文件 1、找包 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation actionlib_msgs actionlib ) 2、

ROS2的Topic，节点间异步传递数据的“桥梁”，基于发布/订阅模型（如传感器数据流）。

总之，话题是ROS中基于发布／订阅模型的异步通信模式，这种方式将信息的产生和使用双方解耦，常用于不断更新的、含有较少逻辑处理的数据通信；而服务多用于处理ROS中的同步通信，采用客户端／服务器模型，常用于数据量较小但有强逻辑处理的数据交换。三种通信机制中，参数服务器是一种数据共享机制，可以在不同的节点之间共享数据，话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的，三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，

话题适合传感器、控制指令等周期性、单项传输的数据服务适合一问一答，同步性要求更高的数据，比如获取机器视觉识别到的目标位置。内容源自古月居网站，本文仅用于学习总结。

当系统给定的消息类型不满足我们的使用需求的时候，就可以通过自定义话题的方式去创建消息类型。 例如上图中的框架中，Publisher作为个人信息的发布者，Subscriber作为个人信息的订阅者，而其中通过/person_info话题传输的信息类型learing_topic::Person就是在learing_topic目录下创建的Person消息类型。 如何自定义话题消息 定义msg文件，这里是Person.msg 在package.xml中添加功能包依赖 在CMakeLists.txt中添加..

整理结合机器人操作系统（ros）浅析和网址http://wiki.ros.org/cnNODEnode几乎是无处不在，这个东西相当于可执行文件，目前我更愿意把它当做cpp文件，通过catkin_make之后生成可执行文件。Message不用说了，没有message就是哑巴了。还是这是血液吧，不然传递机制是无法建立起来的TOPIC就像是QQ群一样，当有人发了一条消息后，QQ群告诉任何一个加群的人，有没

NoopLoop ROS 节点 代码分析概述说明LP模式角色溯源 概述 阅读NoopLoop公司LinkTrack 系列UWB模块在ROS下节点源代码，将有用的部分总结一下，主要是时间戳以及topic的处理。 说明 根据官方文档，LinkTrack模块可以执行三种不同的运行模式（LP(Local Positioning)局部定位，DR(Distributed Ranging)分布式测距，DT(DataTransmission)数据传输简称数传），每种模式下面又有具体的角色设置,本次主要研究LP模式，也就是局

Topic 发布一个消息后，就直接去执行后面的程序；而Service 调用一个服务，会一直等待结果。

基本概念： ROS中有四种通信方式：Topic(话题)、Service(服务)、Parameter Serivce(参数服务器)、Actionlib(动作库)。 所谓通信，ros中每个程序包是一个node(节点)，通信就是节点与节点间的数据传输，在这里简要介绍一下话题与服务 话题与服务的简单比较 Topic话题 Service服务 节点A——>话题T （节点A发布话...

学习笔记总结

话题消息与服务知识

本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 4.6 话题服务对比 学完了话题和服务两种通信方式，我们来做个小对比，其实大家在学习的过程中也能感受到两者的区别之处。 1.话题 话题是单向的，而且不需要等待服务端上线，直接发就行，数据的实时性比较高。 频率高，实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。 2.服务 服务是双向的，客户端发送请求后，服务端有响应，可以得知服务端的处理结.

ROS通信机制 (1)节点(Node)-软件模块 (2)节点管理器( ROS Master)ーー控制中心,提供参数管理 (3)话题( Topic)一一异步通信机制,传输消息( Message) (4)服务( Service)-ー同步通信机制,传输请求/应答数据 ROS通信模式--话题通信模型 流畅梳理： > Talker注册（又叫发布者，说话一方） > Listener注册（又叫订阅者，听话的一方） > ROS Master进行信息匹配 > Listener发送连接请.

大家好，我是小智，今天更新又很晚了，最近事情有点多，有很多小伙伴遇到了gazebo仿真的问题，回头专门讲一讲。 今天收到个任务调研一下ROS，于是小智就把ROS官方文档又翻了一遍，对ROS的理解又加深了一些。 做机器人一般来说肯定是通过ROS来入门，虽然前期稍微痛苦一些，但ROS还是集成了很多有手就行的功能包。 今天小智就来讲一讲ROS中的话题和服务通信机制，给刚入门ROS的小伙伴们加深一下理解。 1.ROS是一个操作系统吗？ 大家都说ROS是一个机器人操作系统，这个操作系统一说起来就感觉非常高大上了，很多