【花雕学编程】Arduino BLDC 之机械臂关节角度控制（多轴协同）-CSDN博客

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《Arduino 手册（思路与案例）》栏目介绍：
在电子制作与智能控制的应用领域，本栏目涵盖了丰富的内容，包括但不限于以下主题：Arduino BLDC、Arduino CNC、Arduino E-Ink、Arduino ESP32 SPP、Arduino FreeRTOS、Arduino FOC、Arduino GRBL、Arduino HTTP、Arduino HUB75、Arduino IoT Cloud、Arduino JSON、Arduino LCD、Arduino OLED、Arduino LVGL、Arduino PID、Arduino TFT，以及Arduino智能家居、智慧交通、月球基地、智慧校园和智慧农业等多个方面与领域。不仅探讨了这些技术的基础知识和应用领域，还提供了众多具体的参考案例，帮助读者更好地理解和运用Arduino平台进行创新项目。目前，本栏目已有近4000篇相关博客，旨在为广大电子爱好者和开发者提供全面的学习资源与实践指导。通过这些丰富的案例和思路，读者可以获取灵感，推动自己的创作与开发进程。
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Arduino BLDC之机械臂关节角度控制（多轴协同）

一、主要特点

多轴协同控制：
• 通过精确控制多个关节的角度，实现机械臂的复杂运动路径。系统能够根据任务需求，协调各个轴的运动，提高机械臂的灵活性和适应性。
实时反馈机制：
• 结合传感器（如编码器），实时监测每个关节的角度，确保运动的准确性和稳定性。实时反馈可及时修正运动轨迹，避免误差积累。
复杂运动轨迹规划：
• 可以实现多种运动模式，如直线插补、圆弧插补等，支持复杂的运动轨迹规划，适用于精细操作。
用户友好的控制接口：
• 提供多种控制方式（如遥控、编程、图形界面等），使得用户可以灵活操控机械臂，便于调试和操作。
灵活的控制算法：
• 支持多种控制算法（如PID控制、模糊控制），以优化运动性能，提高响应速度和稳定性。

二、应用场景

工业自动化：
• 在生产线上，机械臂可用于自动装配、焊接、喷涂等任务，提升生产效率和精确度，减少人工成本。
服务机器人：
• 机械臂可用于服务行业，如餐厅、酒店等，进行物品递送、清洁等操作，为顾客提供便利。
医疗设备：
• 在医疗领域，机械臂可用作手术辅助设备，提供高精度的操作，帮助医生进行微创手术等。
教育与研究：
• 在学校或研究机构中，机械臂可作为机器人技术的教学工具，帮助学生理解控制系统和自动化原理。
农业自动化：
• 在智能农业中，机械臂可用于自动采摘、植保等任务，提升农业生产的效率和智能化水平。

三、注意事项

关节角度的校准：
• 在系统设计中，需对每个关节的角度进行准确校准，以确保运动的精确性，避免在实际操作中出现偏差。
控制算法的调试：
• 不同的控制算法需根据实际应用进行调试，以优化系统的响应速度和稳定性，避免过度震荡或滞后现象。
力反馈与碰撞检测：
• 设计力反馈系统，以避免在操作中对物体的损坏或系统的损坏。应考虑碰撞检测机制，确保在复杂环境下的安全操作。
电源管理：
• 确保电源的稳定性和充足的供电，特别是在多轴协同控制时，需考虑电流和电压的需求，以避免系统故障。
环境适应性：
• 在不同的操作环境中，机械臂的性能可能会受到影响，例如温度、湿度等，需进行充分的测试和调试，以确保系统的鲁棒性。

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1、基本多轴机械臂控制

#include <Servo.h>

Servo joint1; // 第一个关节
Servo joint2; // 第二个关节
Servo joint3; // 第三个关节

void setup() {
  joint1.attach(6); // 连接到引脚6
  joint2.attach(7); // 连接到引脚7
  joint3.attach(8); // 连接到引脚8
}

void loop() {
  // 示例动作1
  moveArm(90, 45, 135); // 设置关节角度
  delay(2000); // 保持2秒

  // 示例动作2
  moveArm(45, 90, 90); // 设置另一个关节角度
  delay(2000); // 保持2秒

  // 示例回到初始位置
  moveArm(0, 0, 0); // 回到初始位置
  delay(2000); // 保持2秒
}

void moveArm(int angle1, int angle2, int angle3) {
  joint1.write(angle1);
  joint2.write(angle2);
  joint3.write(angle3);
  delay(15); // 控制更新频率
}

要点解读：
基本控制：通过简单的moveArm函数控制多个关节的角度，实现基本的机械臂动作。
示例动作：代码中提供了两个示例动作，适合初学者理解多轴协同控制。
简单易扩展：可以根据需求添加更多动作，灵活性高。

2、基于电位器的多轴机械臂控制

#include <Servo.h>

Servo joint1; // 第一个关节
Servo joint2; // 第二个关节
Servo joint3; // 第三个关节

const int pot1Pin = A0; // 电位器1引脚
const int pot2Pin = A1; // 电位器2引脚
const int pot3Pin = A2; // 电位器3引脚

void setup() {
  joint1.attach(6);
  joint2.attach(7);
  joint3.attach(8);
}

void loop() {
  // 从电位器读取角度
  int angle1 = map(analogRead(pot1Pin), 0, 1023, 0, 180);
  int angle2 = map(analogRead(pot2Pin), 0, 1023, 0, 180);
  int angle3 = map(analogRead(pot3Pin), 0, 1023, 0, 180);

  // 移动机械臂
  moveArm(angle1, angle2, angle3);
  delay(15); // 控制更新频率
}

void moveArm(int angle1, int angle2, int angle3) {
  joint1.write(angle1);
  joint2.write(angle2);
  joint3.write(angle3);
}

要点解读：
电位器控制：通过多个电位器实时控制每个关节的角度，增强了交互性。
动态调整：根据电位器的输入动态调整关节角度，适合需要实时控制的应用。
灵活性强：可以根据需求增加或减少电位器，适应不同机械臂的配置。

3、预设动作与多轴协同控制

#include <Servo.h>

Servo joint1; // 第一个关节
Servo joint2; // 第二个关节
Servo joint3; // 第三个关节

void setup() {
  joint1.attach(6);
  joint2.attach(7);
  joint3.attach(8);
}

void loop() {
  // 执行预设动作1
  presetAction1();
  delay(2000); // 保持2秒

  // 执行预设动作2
  presetAction2();
  delay(2000); // 保持2秒

  // 返回初始位置
  moveArm(0, 0, 0); // 回到初始位置
  delay(2000); // 保持2秒
}

void presetAction1() {
  moveArm(30, 60, 90); // 设置动作1的角度
}

void presetAction2() {
  moveArm(90, 120, 150); // 设置动作2的角度
}

void moveArm(int angle1, int angle2, int angle3) {
  joint1.write(angle1);
  joint2.write(angle2);
  joint3.write(angle3);
  delay(15); // 控制更新频率
}

要点解读：
预设动作：通过定义不同的预设动作，方便快速执行特定动作，提高操作效率。
函数封装：将不同的动作封装成函数，代码结构清晰，便于扩展和管理。
可扩展性：可以根据项目需求添加更多预设动作，适应不同应用场景。

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4、基于串口指令的多轴协同控制（位置模式）

#include <Servo.h>  // 若使用BLDC需替换为电机驱动库（如SimpleFOC）
#define JOINT_NUM 3
Servo joints[JOINT_NUM];
int jointPins[JOINT_NUM] = {3, 5, 6};  // PWM引脚
int targetAngles[JOINT_NUM] = {90, 90, 90};  // 初始角度
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  for (int i = 0; i < JOINT_NUM; i++) {
    joints[i].attach(jointPins[i]);
    joints[i].write(targetAngles[i]);
  }
}
 
void loop() {
  if (Serial.available() >= JOINT_NUM * 3) {  // 格式："J1,J2,J3"（如"90,120,45"）
    for (int i = 0; i < JOINT_NUM; i++) {
      targetAngles[i] = Serial.parseInt();
      targetAngles[i] = constrain(targetAngles[i], 0, 180);  // 限制角度范围
    }
    moveJointsSmoothly();
  }
}
 
void moveJointsSmoothly() {
  int currentPos[JOINT_NUM];
  for (int i = 0; i < JOINT_NUM; i++) currentPos[i] = joints[i].read();
  
  while (true) {
    bool allReached = true;
    for (int i = 0; i < JOINT_NUM; i++) {
      if (currentPos[i] != targetAngles[i]) {
        currentPos[i] += (targetAngles[i] > currentPos[i]) ? 1 : -1;
        joints[i].write(currentPos[i]);
        allReached = false;
      }
    }
    if (allReached) break;
    delay(15);  // 控制速度
  }
}

技术要点：
多轴同步：通过数组管理多个关节，确保运动协调性。
平滑过渡：逐步逼近目标角度，避免机械冲击。
输入解析：支持串口动态指令，适合人机交互。
扩展性：可替换Servo.h为BLDC驱动库（如SimpleFOC）直接控制无刷电机。

5、基于IMU的自主平衡控制（加速度计+陀螺仪）

#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#define IMU_ADDR 0x68
 
Servo baseJoint, elbowJoint;
float targetPitch = 0;  // 目标俯仰角
 
void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);
  baseJoint.attach(9); elbowJoint.attach(10);
  initIMU();
}
 
void loop() {
  float imuPitch = readIMU();  // 获取当前俯仰角（需实现滤波）
  float error = targetPitch - imuPitch;
  
  // 简化控制逻辑：基座关节补偿误差
  int baseAngle = baseJoint.read();
  baseAngle += error * 0.5;  // 比例控制（实际需PID）
  baseAngle = constrain(baseAngle, 0, 180);
  baseJoint.write(baseAngle);
  
  delay(20);  // 控制频率50Hz
}
 
float readIMU() {
  Wire.beginTransmission(IMU_ADDR);
  Wire.write(0x3B);  // 加速度计数据起始地址
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(IMU_ADDR, 6, true);
  
  int16_t ax = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  int16_t ay = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  int16_t az = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  
  // 简化计算俯仰角（实际需融合陀螺仪数据）
  return atan2(ay, az) * 180 / PI;
}
 
void initIMU() {
  Wire.beginTransmission(IMU_ADDR);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1
  Wire.write(0);     // 唤醒设备
  Wire.endTransmission(true);
}

技术要点：
传感器融合：实际应用需结合互补滤波或卡尔曼滤波提高稳定性。
反馈控制：通过IMU数据动态调整关节角度，实现自主平衡。
实时性：控制频率建议≥50Hz，避免振荡。
BLDC适配：若使用BLDC电机，需将角度指令转换为速度/扭矩控制（如FOC算法）。

6、基于轨迹规划的路径跟踪（预存路径点）

#include <Servo.h>
#define POINT_NUM 5
Servo joints[2];  // 控制2个关节（示例）
int path[POINT_NUM][2] = {{30, 45}, {60, 90}, {90, 120}, {120, 90}, {90, 45}};  // 路径点数组
int currentPoint = 0;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  joints[0].attach(3); joints[1].attach(5);
}
 
void loop() {
  if (currentPoint < POINT_NUM) {
    moveToTarget(path[currentPoint][0], path[currentPoint][1]);
    currentPoint++;
    delay(500);  // 路径点停留时间
  } else {
    currentPoint = 0;  // 循环路径
  }
}
 
void moveToTarget(int target1, int target2) {
  int pos1 = joints[0].read(), pos2 = joints[1].read();
  
  while (abs(pos1 - target1) > 2 || abs(pos2 - target2) > 2) {
    pos1 += (target1 > pos1) ? 1 : -1;
    pos2 += (target2 > pos2) ? 1 : -1;
    
    joints[0].write(constrain(pos1, 0, 180));
    joints[1].write(constrain(pos2, 0, 180));
    delay(15);  // 控制速度
  }
}

技术要点：
轨迹规划：通过预存路径点实现复杂运动（如圆弧、直线插补）。
误差容限：设置到位阈值（如>2），避免无限循环。
多轴协调：同步更新多个关节位置，保持运动连贯性。
BLDC扩展：BLDC电机需结合速度前馈控制，提高轨迹跟踪精度。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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