【Arduino 动手做】带 2 个轮子的移动机器人

《Arduino 手册（思路与案例）》栏目介绍：
在电子制作与智能控制的应用领域，本栏目涵盖了丰富的内容，包括但不限于以下主题：Arduino BLDC、Arduino CNC、Arduino E-Ink、Arduino ESP32 SPP、Arduino FreeRTOS、Arduino FOC、Arduino GRBL、Arduino HTTP、Arduino HUB75、Arduino IoT Cloud、Arduino JSON、Arduino LCD、Arduino OLED、Arduino LVGL、Arduino PID、Arduino TFT，以及Arduino智能家居、智慧交通、月球基地、智慧校园和智慧农业等多个方面与领域。不仅探讨了这些技术的基础知识和应用领域，还提供了众多具体的参考案例，帮助读者更好地理解和运用Arduino平台进行创新项目。目前，本栏目已有近4000篇相关博客，旨在为广大电子爱好者和开发者提供全面的学习资源与实践指导。通过这些丰富的案例和思路，读者可以获取灵感，推动自己的创作与开发进程。
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构建您的第一个低成本 2 轮移动机器人，并了解如何使用激光切割技术设计每个机器人结构。

阅读本文后，您将了解到：

如何创建两轮移动机器人。
如何创建 JLCPCB 屏蔽来连接所有设备。
使用 Arduino 为机器人编程以避开障碍物。
超声波传感器的工作原理。
TCRT5000线从动传感器的工作原理。
如何计算 18650 电池移动机器人的自主性。
如何组装两轮移动机器人的控制电路。
立即使用 Arduino UNO 和各种资源构建您的 2 轮移动机器人。

使用超声波传感器，使机器人能够检测并避开障碍物。该计算基于声音在空气中传播的速度。
声音在空气中的传播速度为340 m/s。Arduino 触发传感器发出声音信号，并测量信号来回到接收器的时间 （t）。
根据速度数据（340m/s）和时间（t），我们能够计算出机器人与物体之间的距离。
距离由下面的等式确定。
距离 = 0.034*（t/2）
根据这个方程，机器人确定距离，如果靠近障碍物，则改变其轨迹。
最后，我们有用于线路跟随器功能的TCRT5000传感器。两个传感器固定在移动机器人底座的下部区域。

项目代码

#define Motor1A 2
#define Motor1B 3
#define Motor2A 4
#define Motor2B 5

#define echoPin 10
#define trigPin 11

long tempo = 0;
byte distancia = 0;

void setup() 
{
  
  pinMode(Motor1A, OUTPUT);
  pinMode(Motor1B, OUTPUT);
  pinMode(Motor2A, OUTPUT);
  pinMode(Motor2B, OUTPUT);

  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
}

void loop() 
{
  
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  tempo = pulseIn(echoPin, HIGH);

    delay(300);

  distancia = tempo * (0.034/2);
  
  if(distancia >= 10)
  {
    frente();
  }

    else
    
  
  {
    parar();
    delay(500);
    direita();
    delay(1000);
    parar();
  }
  
}

void frente()
{
  digitalWrite(Motor1B, LOW);
  digitalWrite(Motor2B, LOW);
  
  digitalWrite(Motor1A, HIGH);
  digitalWrite(Motor2A, HIGH);
}

void re()
{
  digitalWrite(Motor1A, LOW);
  digitalWrite(Motor2A, LOW);
  
  digitalWrite(Motor1B, HIGH);
  digitalWrite(Motor2B, HIGH);
}

void parar()
{
  digitalWrite(Motor1A, HIGH);
  digitalWrite(Motor2A, HIGH);
  
  digitalWrite(Motor1B, HIGH);
  digitalWrite(Motor2B, HIGH); 
}

void direita()
{ 
  digitalWrite(Motor1B, LOW);  
  digitalWrite(Motor2A, LOW);  
  
  digitalWrite(Motor1A, HIGH);  
  digitalWrite(Motor2B, HIGH);
}

【Arduino 动手做】带 2 个轮子的移动机器人
项目链接：https://www.hackster.io/moreirarobotics/mobile-robot-with-2-wheels-acdd03
项目作者：Robotics Arduino

项目代码：https://www.hackster.io/code_files/543379/download