rosbridge使用案例心得总结之_第26篇在同一个服务器上打开多个rosbridge服务监听端口

目录

一、简介

二、方法一

 三、方法二

四、解决办法

一、简介

        在真实的机器人使用过程中，我们可能会遇到一种情况就是要在同一台工控机或服务器上打开多个rosbridge 监听端口，比如默认的是9090 端口监听来自客户端websocket的连接请求。但是，当另一个不在同一网段的客户端发送网络请求服务器监听rosbridge 的端口假设9091端口，我们又该如何实现呢。

二、方法一

        可能我们会直接这样在服务器端运行：

第一运行一个默认的9090端口：

 roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

 运行成功如下图所示：

然后再运行另外一个端口，比如9091端口：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch _port:=9091

但是这样会运行后会直接报错：这表明端口9090