FastDDS——DDSRouter安装和使用

1、DDS Router 的作用       

          ROS 2 的 DDS（一种发布-订阅中间件，底层是RTPS（Real-Time Publish Subscribe）协议，通过 multicast + discovery 建立通信） 在不同网络设备间存在通信限制，DDS Router 主要解决不同子网无法通信的问题，DDS Router 是一个轻量、灵活、可配置的中继器，让 DDS 节点可以跨网段、跨系统通信。具体介绍可以看官方文档，从官网文档可以看出，比较适合集群通信业务：eProsima DDS Router Documentation - 3.2.0https://eprosima-dds-router.readthedocs.io/en/latest/rst/formalia/titlepage.html

2、DDS Router 的基本架构以及原理 

        这张图来自官方文档，DDS Router powered by Fast DDS，也就是在基于基本的dds通信上的一个应用层，如图所示，蓝色部分表示dds router所做的事情，通过配置多个 Participants，分别连接到不同网络，再将 topic 在 participant 之间进行转发； 

        如官网下图，如果想要实现下面这种云服务的架构来对多个机器人进行通信，可以配置多对dds router， 使用 eProsima Discovery Server 发现机制（通过非多播网络进行动态发现，也就是配置之后实现单播）进行通信，domain的配对，相当于一种去中心化分布式 DDS 网络。

 3、DDS安装流程&验证：

        本人平台是arm架构，源码安装，参考CMake installation章节；亲测，安装顺利

1. Linux installation from sources - 3.2.0 

pip3 install vcstool
sudo apt install libasio-dev

 安装完成后：export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$(pwd)/install/lib，可以看到

 编写client_test.ymal 和 server 的yaml，可以按照真实情况修改ip：

运行ddsrouter成功

4、DDS使用方法和一些配置：

        参考example of usage章节