关于 ROS-Academy-for-Beginners 中运行后激光雷达数据有问题

杏壳儿

于 2020-02-24 15:40:34 发布

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分类专栏： ROS及机器人

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针对ROS-Academy-for-Beginners中激光雷达建图无法生成2D地图的问题，本文详细介绍了如何通过修改robot_sim_demo/urdf/sick_tim.urdf.xacro文件中的雷达类型设置，从使用gpu_ray改为ray，从而解决激光雷达数据读取异常，成功实现地图构建。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

问题：

ROS-Academy-for-Beginners　中运行激光雷达建图，发现没有２d地图生成，然后 rostopic echo /scan ，发现雷达数据全是　info ．

解决

需要改动两处代码：

robot_sim_demo/urdf/sick_tim.urdf.xacro　文件：将带有＂gpu＂的那一行注释掉，使用非＂gpu＂那一行代码

<!--sensor type="gpu_ray" name="${name}"-->
      <sensor type="ray" name="${name}">


 <!--plugin name="gazebo_ros_${name}_controller" filename="libgazebo_ros_gpu_laser.so"-->
        <plugin name="gazebo_ros_${name}_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">