day041:如何理解EventLoop——浏览器篇

本文通过具体示例深入解析了浏览器环境下JavaScript的EventLoop执行流程,包括宏任务、微任务的调度机制,以及如何影响代码执行顺序。

干讲理论不容易理解,让我们直接以一个例子开始吧:

console.log('start');
setTimeout(() => {
  console.log('timeout');
});
Promise.resolve().then(() => {
  console.log('resolve');
});
console.log('end');

我们来分析一下:

  1. 刚开始整个脚本作为一个宏任务来执行,对于同步代码直接压入执行栈(关于执行栈,若不了解请移步之前的文章《JavaScript内存机制之问——数据是如何存储的?》)进行执行,因此先打印start和end

  2. setTimeout 作为一个宏任务放入宏任务队列

  3. Promise.then作为一个为微任务放入到微任务队列

  4. 当本次宏任务执行完,检查微任务队列,发现一个Promise.then, 执行

  5. 接下来进入到下一个宏任务——setTimeout, 执行

因此最后的顺序是:

start
end
resolve
timeout

这样就带大家直观地感受到了浏览器环境下 EventLoop 的执行流程。不过,这只是其中的一部分情况,接下来我们来做一个更完整的总结。

  1. 一开始整段脚本作为第一个宏任务执行

  2. 执行过程中同步代码直接执行,宏任务进入宏任务队列,微任务进入微任务队列

  3. 当前宏任务执行完出队,检查微任务队列,如果有则依次执行,直到微任务队列为空

  4. 执行浏览器 UI 线程的渲染工作

  5. 检查是否有Web worker任务,有则执行

  6. 执行队首新的宏任务,回到2,依此循环,直到宏任务和微任务队列都为空

最后给大家留一道题目练习:

Promise.resolve().then(()=>{
  console.log('Promise1')  
  setTimeout(()=>{
    console.log('setTimeout2')
  },0)
});
setTimeout(()=>{
  console.log('setTimeout1')
  Promise.resolve().then(()=>{
    console.log('Promise2')    
  })
},0);
console.log('start');


// start
// Promise1
// setTimeout1
// Promise2
// setTimeout2
内容概要:本文系统研究了基于领航-跟随者模型与人工势场法相结合的无人机三维协调编队控制方法,并提供了完整的Matlab仿真代码实现。研究通过构建虚拟领航者与人工引力/斥力场,实现了多无人机系统的编队 formation、队形保持及动态避障控制,有效解决了路径规划、协同控制与障碍物规避等关键技术问题。文中详细阐述了控制算法设计、非线性动力学建模与仿真验证全过程,对比分析了滑模控制、一致性算法等多种控制策略在编队系统中的性能表现,验证了所提方法在复杂环境下的有效性、鲁棒性与工程可行性。; 适合人群:具备控制理论基础和Matlab编程能力的科研人员,尤其适用于从事无人机集群控制、多智能体协同、智能控制算法开发等方向的研究生、博士生及工程技术开发者。; 使用场景及目标:①用于高水平学术论文(EI/SCI)的算法复现与仿真部分参考;②应用于无人机集群在军事侦察、智能交通、灾害救援等实际场景中的控制算法原型开发与测试;③作为高校自动化、航空航天类课程的教学案例,帮助学生深入理解多无人机协同控制的核心原理与实现流程。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点掌握领航-跟随架构设计、人工势场函数构建、控制律推导及仿真参数设置等关键环节,同时可进一步拓展研究一致性协议与避障机制的融合优化,以深化对多智能体系统协同控制的整体认知。
内容概要:本文系统研究了四旋翼飞行器的滑模控制算法,深入探讨其在应对系统不确定性与外部扰动方面的强鲁棒性优势。文章首先分析了四旋翼飞行器多输入多输出、欠驱动、强耦合与非线性的动力学特性,并对PID、LQR、反馈线性化、滑模、反步法及模型参考自适应控制六种典型控制算法的核心原理、实现逻辑及其适用性进行了全面对比。研究表明,尽管滑模控制存在抖振问题,但其对模型误差和外界干扰的高度不敏感性使其在复杂飞行环境中具有显著应用价值。研究遵循“机理分析—算法设计—仿真验证—优化改进”的技术路线,强调基于Matlab/Simulink平台进行算法仿真与性能验证,为四旋翼飞行器控制系统的设计与工程实现提供了坚实的理论支撑与实践指导。; 适合人群:具备自动控制、飞行器设计或机器人控制等相关专业背景,从事控制算法研究或仿真实践的科研人员及研究生;熟悉Matlab/Simulink环境,希望深入掌握非线性鲁棒控制算法的工程技术人员。; 使用场景及目标:① 深入理解四旋翼飞行器的非线性动力学建模与控制难点;② 掌握滑模控制等现代先进控制算法的设计原理及其在无人机系统中的具体实现方法;③ 利用提供的Matlab代码与Simulink仿真模型开展多种控制算法的对比研究与性能优化;④ 为无人机飞控系统的设计、鲁棒性提升及复杂环境下的稳定控制提供解决方案和技术参考; 阅读建议:本资源以理论分析与仿真验证相结合的方式呈现,不仅包含详细的算法推导,还配备了可运行的仿真模型,建议读者在学习过程中结合代码动手实践,通过参数调试与结果分析加深对控制策略本质的理解,并进一步探索算法的优化路径。
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