Ubuntu20.04+ros-noetic-gazebo11和matlab联合仿真

1、Ubuntu20.04+ros-noetic-gazebo11
（·）下载好ubuntu20.04（可查看之前的博客）
（·）下载ros-noetic—https://www.bilibili.com/video/BV1PT4y1o7JA/?spm_id_from=333.880.my_history.page.click
（·）下载gazebo11–https://ask.csdn.net/questions/7530553?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522167650803516800213091901%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=167650803516800213091901&biz_id=4&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-ask_topic-2_allfirst_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-5-7530553-null-null.142%5Ev73%5Ewechat_v2,201%5Ev4%5Eadd_ask,239%5Ev1%5Einsert_chatgpt&utm_term=ubuntu20.04%E5%AE%89%E8%A3%85gazebo&spm=1018.2226.3001.4187
查看下载的版本（dpkg -l | grep gazebo）

(`)安装ros和gazebo环境
https://blog.csdn.net/qq_35683407/article/details/109329230
其中测试出现错误的命令改为
https://blog.csdn.net/num8owl/article/details/108689843
或者
https://blog.csdn.net/qq_43855855/article/details/107443865
（·）一键卸载gazebo
sudo apt-get remove gazebo-*

2、实现matlab和gazebo
（·）在matlab键入（matlab进入到要把压缩包安装的目录下）
packageGazeboPlugin
在当前文件夹下会生成一个文件夹GazeboPlugin和GazeboPlugin.zip

（·）直接把压缩包拖进虚拟机上的ubuntu

（·）在ubunt新建文件夹
/home/lx/scr
将其解压到 /home/user/src

联合仿真版本不对
重新安装gazebo9

查看当前安装的gazebo
dpkg -l | grep gazebo

一键卸载之前安装的gazebo11
sudo apt-get remove gazebo-*

重新按照第一步的连接安装gazebo9

然后重新进入cd /home/user/src/GazeboPlugin

（·）输入cmake …之后会出现错误，错误不处理后续输入make一样有错

修改办法，重新打开一个终端 输入
sudo apt-get install libgazebo9-dev

之后返回到刚刚进入build文件的终端，重新cmake …

接着进行make


至此，结束安装。
3、在matlab删除源文件
在matlab命令行
if exist(‘GazeboPlugin’, ‘dir’)

rmdir(‘GazeboPlugin’, ‘s’);

end

if exist(‘GazeboPlugin.zip’, ‘file’)

delete(‘GazeboPlugin.zip’);

end
会发现最开始下载好的文件被删掉了

4、回到ubuntu
输入 gazebo

如果没有进程正在运行 那么输入gazebo后应该会看到


新建终端输入上述三条语句（出错 无法加载出world环境）

得到ubuntu的IP地址

5、回到matlab
输入
open_system(“performCoSimulationWithGazebo”)

（·）PS
根据matlab官网

执行gazebo …/world/multiSensorPluginTest.world --verbose之后就很卡而且会闪退（加载不出来gazebo界面）不知道怎么处理