无人驾驶ROS自学（一）——MOOC学习笔记——指令汇总

最新推荐文章于 2025-06-22 19:37:41 发布

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分类专栏： ROS自学文章标签：自动驾驶 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42313598/article/details/104240212

catkin_make

//建立工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
//编译
$ cd ~/catkin_ws # 回到工作空间
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roscore

//启动ros master
$ roscore

rosrun

//启动一个node
$ rosrun [pkg_name] [node_name]

rosnode

//列出当前运行的node信息
$ rosnode list
//显示某个node的详细信息
$ rosnode info [node_name]
//结束某个node
$ rosnode kill [node_name]

roslaunch

//启动master和多个node
$ roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]

roctopic

//列出当前所有topic
$ rostopic list
//显示某个topic的属性
$ rostopic info / topic_name
//显示某个topic内容
$ rostopic echo / topic_name
//向某个topic发布内容
$ rostopic pub / topic_name
//查看某个topic的带宽
$ rostopic bw topic_name
//查看某个topi