No link elements found in urdf file

最新推荐文章于 2023-04-10 09:47:28 发布

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ros 文章标签：人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42314494/article/details/123989003

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本文讲述了作者在配置UR5机器人MoveIt过程中遇到的报错，包括'Nonamegivenfortherobot'和'Nolinkelementsfoundinurdffile'，通过深入分析urdf文件，发现宏定义问题并最终解决了加载ur5_robot.urdf.xacro的问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

背景

修改过后的ur5的机器人模型文件，想重新配置一下moveit，于是运行roslaunch ur5_moveit_config setup_assistant.launch ，加载的是ur5.urdf.xacro这个文件，一开始报错是（这个报错出现在命令行上）：

[ERROR] [1649224909.076522137]: No name given for the robot.

打开ur5.urdf.xacro这个文件，确实robot标签里没有名字，于是手动加上

<robot name="ur5"  xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

再次load，报错[ERROR] [1649224996.611236726]: No link elements found in urdf file

[ERROR] [1649224996.611236726]: No link elements found in urdf file

在这里插入图片描述

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、解决方案

这个报错的意思是urdf文件中没有链接元素，明明里面写了七八个link元素却报这个错，是为什么呢？这两个链接里给了答案：
ros　answer的答案

github上的回答
这两个回答最终都指向一个，就是加载的ur5.urdf.xacro文件里面，是写了<xacro:macro name="ur5_robot" params="prefix joint_limited和<xacro:macro name="cylinder_inertial"两个宏定义，而<xacro:macro name="ur5_robot" params="prefix joint_limited这个宏定义只有定义没有实例化．参考github回答里的这句话：

The create.urdf.xacro file just contains a macro for instantiating a create model, but does not call it. The intended use is to include the create.urdf.xacro file in your model and then instantiate it like so:

<xacro:include filename="$(find create_description)/urdf/create.urdf.xacro"/>
<create />

UR_description里的文件结构是，这部分的实例化写在了ur5_robot.urdf.xacro这个文件，所以需要加载的是这个文件．虽然这个文件里也包含了robot name，但我试了一下，如果删除ur5.urdf.xacro里的robot name ,第一个报错也就是之前我们第一步解决No name given for the robot还是会出现.所以为了保险起见，先在ur5.urdf.xacro添加robot name，也就是

<robot name="ur5"  xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

再加载ur5_robot.urdf.xacro这个文件
成功加载以后的图片如下：

在这里插入图片描述