linux下发布点云数据库,velodyne VLP-16 ros下获取点云数据（超详细教程）

参考文献：

http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16

https://blog.csdn.net/zz2862625432/article/details/78112707

https://blog.csdn.net/GroundWalker/article/details/84331527

环境：ubuntu16.04，VLP-16激光雷达，kinetic包

1. 安装驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 配置网络，连接到激光雷达，(不需要关闭无线):

修改有线网络里面的ipv4：( 改为手动)

IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。

( 上面设置好之后，连接该无线，此时会断网)然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

每次接入雷达后，输入下面两条指令：

sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123

sudo route add 192.168.1.201 enp2s0<