幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：多点巡航

1、连接wifi huanyu-111 password：12345678 2、设置主从机 （1）查看ip ifconfig PC-ubuntu：192.168.12.233 raspi：192.168.12.1 （2）设置主从机 subl .bashrc 在里面添加 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.12.1:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.12.233 退出 3、远程连接 ssh [email protected] pa

树莓派小车，python控制麦克纳姆轮，控制函数封装成motor.py

1、ssh连接小车 sudo ssh [email protected] 2、挂载 huike： sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart ubuntu： sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt 3、启动小车 roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch 4、获取彩色图像 运行camera_image.launch

1、重启机器人nfs sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart 2、将代码挂载到PC端 sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt 等待程序完全挂载，大概两分钟时间。 3、将机器人放置一个空间内，在机器人周围距障碍物至少50厘米，保证建图之后地图膨胀之后机器人不会处在障碍物当中。 （1）启动机器人： roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_star

1、ssh连接机器人 sudo ssh [email protected] 2、挂载 huike： sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart ubuntu： sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt 3、启动小车 roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch 4、启动手柄 roslaunch huanyu_joy huan

最近发现一个比较好用的多点导航程序，分享出来。。。 先看一下仿真的效果。。。 再上源码。。。 show_mark.py #!/usr/bin/env python # encoding: utf-8 from visualization_msgs.msg import Marker from visualization_msgs.msg import MarkerArray import rospy import math from geometry_msgs.msg import PointStamp

这时如果try_again为1，代表小车有一次再次尝试机会，控制小车再次前往目标点（前往当前目标点index - 1）。count为目标点总数，index为下一个要前往的目标点，try_again为在前往目标点失败后，在重新选择前往下一个目标点前尝试前往该目标点的次数。index小于count时代表还没有完成所有目标点，此时发布话题指挥小车前往下一个目标点并使index + 1。这里注意区分index - 1代表了当前小车所在目标点，而index 代表小车要去的下一个目标点。该节点即为多点导航控制节点。

实现机器人巡检功能1.主要结构梳理 1.主要结构梳理 class Task: def __init__(self): self.taskPoints = [] self.currentIndex = 0 self.robot_transfer = None self.src_ind = None self.des_ind = None self.package_path = None s

在开发自主充电时，一般是先导航到充电桩附近，然后再进行微调，判断充电桩是否存在；接着小车180度旋转，后退对接充电桩。在这里，第一步就需要先运动至充电桩前，这里模拟发布一个充电桩点位。有两种方法： 1、在RVIZ中使用2D navigation goal 可以实现任务目标点和位姿的发布。 2、通过发布的话题为/move_base_simple/goal catkin_create_pkg simple_goal_pub roscpp rospy actionlib move_base_msgs send_

开个坑,最近使用16线的robosense雷达做了一个定点导航和巡航的项目(室外环境), 主要包含两个部分: 仿真环境测试和实际场景测试 如下图是在仿真环境下测试的定点巡航实验截图: 为什么要使用16线雷达? 因为目前单线雷达扫描有效距离基本10米左右,在室外环境基本没法有效建立地图,而16线雷达有效距离100米没问题 ...

1.RIKIBOT 多点导航 1.1 把小车平放在地板上，用远程软件登录到机器人的系统上，打开一个终端启动roslaunch rikibot bringup.launch。 1.2再打开一个终端，启动roslaunch rikibot navigate.launch 1.3在打开一个终端，启动rviz 1.4 全屏化后点击File,点击 Open Config， 1.5找到路径下~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/rviz/navigate.rviz，的

使用RViz运行ROS Navigation时，可以通过2D Navi Goal对机器人下发单个导航目标点。在某些运用场景，比如自动值守，需要同时下发多个导航目标点，随后机器人能够按顺序遍历各目标点。该需求目前在RViz中暂时没有对应功能，本文对作者开发的一个多目标点导航的插件做功能介绍