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RSS订阅原创 论文笔记——平面跟踪
摘要1：《Gracker：基于图的平面对象跟踪器》提出一种新颖的基于图匹配的跟踪算法。该方法将平面对象建模为图结构，通过几何图匹配建立关键点对应关系，有效利用对象结构信息。实验在三个基准数据集（包括新构建的快速运动数据集）上验证，结果表明Gracker在光照变化、运动模糊等挑战下表现优于现有方法，尤其对快速运动场景具有显著鲁棒性。 摘要2：《Learning Robust Features for Planar Object Tracking》探索深度学习在直接跟踪方法中的应用。通过设计包含ESM层的暹罗网
2025-06-20 10:57:43
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原创 基于深度学习的深度和法线预测
本文摘要聚焦于计算机视觉领域深度估计与语义分割的多任务联合研究。10篇论文主要探索了：1）通过共享特征提取网络（如HybridNet、GeoNet）实现深度与语义的联合预测，利用几何约束提升精度；2）引入表面法线作为中间表示（如GeoNet的深度-法线双向转换模块），增强3D重建的几何一致性；3）结合CRF或知识蒸馏优化多任务输出（如非对称标注下的实时处理方案）；4）创新损失函数设计（如基于法线标注的深度监督）。实验表明，这些方法在NYU Depth、KITTI等数据集上超越单任务模型，既能保持实时性（13
2025-06-20 10:44:22
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原创 姿态估计——最新文献阅读
本文汇集了多篇关于姿态估计的研究论文，涵盖了不同传感器和方法的应用。CullNet提出了一种基于CNN的校准和姿态感知置信度得分方法，显著提高了单视图对象姿态估计的准确性。另有研究利用UWB阵列天线、几何纹理融合、RGB-D深度神经网络、先验信息与RANSAC算法等多种技术，分别在移动台、模型对齐、无人机、车辆等不同场景中实现姿态估计。这些方法在标准数据集上的实验表明，融合多模态信息或改进置信度校准能有效提升姿态估计精度，误差可控制在3%以内，为增强现实、自动驾驶等应用提供了关键技术支撑。
2025-06-20 10:42:06
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原创 tensorflow2.1 win10安装
这里写自定义目录标题1、安装annaconda32、启动annaconda prompt，conda create -n TF2.1 python=3.7； conda activate TF2.1； conda install cudatoolkit=10.1； conda install cudnn=7.6； pip install tensorflow==2.13、安装成功验证：py...
2020-04-20 18:16:20
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原创 论文笔记20191022-平面姿态估计
1、Robust binocular pose estimation based on pigeon-inspired optimization基于鸽子启发式优化的稳健双目姿势估计-2015https://ieeexplore.ieee.org/document/7334261本文提出了一种基于鸽子启发优化（PIO）的双目相机系统的准确而鲁棒的姿态估计算法，可以很容易地推广到多相机系统的估计...
2019-10-22 14:44:39
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转载 python高级教程-2
Python 正则表达式帮助检查一个字符串是否与某种模式匹配Python 自1.5版本起增加了re 模块，它提供 Perl 风格的正则表达式模式。re 模块使 Python 语言拥有全部的正则表达式功能。compile 函数根据一个模式字符串和可选的标志参数生成一个正则表达式对象。该对象拥有一系列方法用于正则表达式匹配和替换。re 模块也提供了与这些方法功能完全一致的函数，这些函数使用一...
2019-07-24 16:55:19
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转载 python高级教程
Python 面向对象面向对象技术简介类(Class): 用来描述具有相同的属性和方法的对象的集合。它定义了该集合中每个对象所共有的属性和方法。对象是类的实例。类变量：类变量在整个实例化的对象中是公用的。类变量定义在类中且在函数体之外。类变量通常不作为实例变量使用。数据成员：类变量或者实例变量, 用于处理类及其实例对象的相关的数据。方法重写：如果从父类继承的方法不能满足子类的需求，可以...
2019-07-23 21:05:35
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转载 TCP/IP-1
网际互联及OSI七层模型：物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层物理层作用：定义一些电器，机械，过程和规范，如集线器；PDU(协议数据单元)：bit/比特设备：集线器HUB;注意：没有寻址的概念；=========================================数据链路层作用：定义如何格式化数据，支持错误检测；典型协议：以太网，帧中继（古董...
2019-07-21 14:27:39
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转载 Qt教程-2
Qt项目管理文件（.pro）在 Qt Creator 中新建一个 Widget Application 项目 samp2_1，在选择窗口基类的页面选择 QWidget 作为窗体基类，并选中“Generate form”复选框。创建后的项目文件目录树如图 1 所示。这个项目包含以下一些文件：项目管理文件 samp2_1.pro，存储项目设置的文件。主程序入口文件 main.cpp，实现 m...
2019-07-18 19:19:06
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转载 Qt教程-1
Qt 是一个跨平台的 C++ 框架（C++库），目前最新的版本是 Qt5。Qt5 还包含了很多小版本，其中推荐 Qt5.6 或 Qt5.9，这两个版本是 LTS 版本（即长期支持版本），Bug较少，相对稳定。Qt 除了支持界面设计（GUI编程），还封装了与网络编程、多线程、数据库连接、视频音频等相关的功能。Qt简介主要用来开发图形用户界面（Graphical User Interface，G...
2019-07-18 15:07:13
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转载 C++基础-6
C++ 预处理器预处理器是一些指令，指示编译器在实际编译之前所需完成的预处理。所有的预处理器指令都是以井号（#）开头，只有空格字符可以出现在预处理指令之前。预处理指令不是 C++ 语句，所以它们不会以分号（;）结尾。我们已经看到，之前所有的实例中都有 #include 指令。这个宏用于把头文件包含到源文件中。C++ 还支持很多预处理指令，比如 #include、#define、#if、#e...
2019-07-17 14:47:15
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转载 C++基础-5
C++ 文件和流到目前为止，我们已经使用了 iostream 标准库，它提供了 cin 和 cout 方法分别用于从标准输入读取流和向标准输出写入流。本教程介绍如何从文件读取流和向文件写入流。这就需要用到 C++ 中另一个标准库 fstream，它定义了三个新的数据类型：打开文件关闭文件当 C++ 程序终止时，它会自动关闭刷新所有流，释放所有分配的内存，并关闭所有打开的文件。voi...
2019-07-17 11:30:48
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转载 C++面向对象
C++ 类 & 对象C++ 在 C 语言的基础上增加了面向对象编程，C++ 支持面向对象程序设计。类是 C++ 的核心特性，通常被称为用户定义的类型。类用于指定对象的形式，它包含了数据表示法和用于处理数据的方法。类中的数据和方法称为类的成员。函数在一个类中被称为类的成员。C++ 类定义定义一个类，本质上是定义一个数据类型的蓝图。这实际上并没有定义任何数据，但它定义了类的名称意味着什...
2019-07-17 10:37:09
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转载 c++基础-3
C++ 指针学习 C++ 的指针既简单又有趣。通过指针，可以简化一些 C++ 编程任务的执行，还有一些任务，如动态内存分配，没有指针是无法执行的。所以，想要成为一名优秀的 C++ 程序员，学习指针是很有必要的。正如您所知道的，每一个变量都有一个内存位置，每一个内存位置都定义了可使用连字号（&）运算符访问的地址，它表示了在内存中的一个地址。请看下面的实例，它将输出定义的变量地址：#in...
2019-07-16 17:42:01
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转载 c++基础-2
C++ 运算符运算符是一种告诉编译器执行特定的数学或逻辑操作的符号。C++ 内置了丰富的运算符，并提供了以下类型的运算符：算术运算符#include <iostream>using namespace std; int main(){ int a = 21; int b = 10; int c; c = a + b; cout <&...
2019-07-16 11:53:44
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转载 通信协议
TCP HTTP UDP三者的关系:TCP/IP是个协议组，可分为四个层次：网络接口层、网络层、传输层和应用层。在网络层有IP协议、ICMP协议、ARP协议、RARP协议和BOOTP协议。在传输层中有TCP协议与UDP协议。在应用层有FTP、HTTP、TELNET、SMTP、DNS等协议。因此，HTTP本身就是一个协议，是从Web服务器传输超文本到本地浏览器的传送协议。socket:...
2019-07-14 11:34:06
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转载 一文读懂RS-232与RS-422及RS-485三者之间的特性与区别
RS-232接口符合美国电子工业联盟（EIA）制定的串行数据通信的接口标准，原始编号全称是EIA-RS-232（简称232，RS232）。它被广泛用于计算机串行接口外设连接。连接电缆和机械、电气特性、信号功能及传送过程。 RS-232-C标准规定的数据传输速率为每秒50、75、100、150、300、600、1200、2400、4800、9600、19200波特。 RS232特点： R...
2019-07-14 10:47:06
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原创 论文笔记-190712
1、六自由度姿态变换视觉实验平台及应用摘要: 为了适应生产线上不同摆放姿态下工件的视觉识别，实现基于视觉的机器人工件定位及抓取，构建了**六自由度工件姿态变换模拟实验平台运动学模型及视觉系统模型，过坐标变换实现工件姿态参量的测量。**建立了六自由度姿态变换实验平台坐标系，过 3 个滑动副、3 个转动副，建了基于 Denavit-Hartenberg( D-H) 方法的六自由度姿态变换实验平台运动...
2019-07-12 15:12:31
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原创 论文笔记-190711
1、基于视觉的吊装机器臂卷扬随动控制研究本文针对岸对船、船对船、船对岸等间接定位作业对象和起重设备间相对位置并在运动补偿中保持相对静止的特点，升沉方向将该问题转换为运动跟随问题，试提出了应用视觉进行定位与跟踪的直接定位方式，达到卷扬绳索升降控制以及卷扬跟随运动中升降绳索与运动目标处于相对静止状态的目的，要对基于视觉的卷扬随动控制策略进行研究。基于实验室搭建的海洋物流实验平台，采用视觉标识简化了平...
2019-07-12 10:02:10
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翻译 机械臂控制——4
Robot Drivers机器人驱动程序可以控制连接到计算机的真实机器人。机器人驱动程序使用通用软件接口来控制和监视特定的机器人控制器，使计算机能够控制工业机器人。机器人驱动程序提供了脱机编程的替代方案（程序被模拟，生成，然后传输到机器人并执行）。使用机器人驱动程序，您可以在模拟机器人时移动机器人（在线编程）。以下文章显示了使用机器人驱动程序的在线编程项目示例：https：//robodk....
2019-07-12 09:26:20
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翻译 机械臂控制-5
基本指南RoboDK是用于模拟和离线编程的软件。按F1时，将显示与所选项目相关的帮助主题参考坐标系：注意：一个参考系相对于另一个参考系的关系也称为姿势（位置和方向）。甲姿态可以通过XYZ位置来表示和欧拉角为取向，通过XYZ位置和四元数的值或由一个4×4矩阵。默认情况下，RoboDK显示的关系作为XYZ位置和欧拉在X角 ➔ ý ➔ ž格式。这意味着按以下顺序进行旋转：首先：围绕X轴旋...
2019-07-09 15:08:32
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翻译 机械臂控制-3
后处理器后处理器是离线编程中的关键步骤，因为它们可以为特定的机器人控制器生成机器人程序。机器人编程必须遵循特定于供应商的编程规则，这些规则在后处理器中实现。机器人后处理器定义必须如何为特定机器人控制器生成机器人程序。从RoboDK模拟到特定机器人程序的转换由后处理器完成。每个机器人都链接到一个后处理器，后者将定义一个特定的机器人编程风格。离线生成程序时使用后处理器，如“ 生成程序”部分所示（右...
2019-07-08 16:13:07
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翻译 机械臂控制-2
创建机制或机器人按照以下步骤在RoboDK中创建新机制或机器人：1。选择实用程序 ➔ 模型机制或机器人。2。选择要创建的机制或机械手的类型。3。选择代表机构原点的坐标系。4。为每个关节选择一个对象（移动机构或机器人的一部分）。5。按相应图像中的说明输入机器人参数。6。选择“更新”以查看新机制。您还可以通过右键单击树中的机械手项并选择“ 修改机器人”来修改现有机制。此选项适用于您自己...
2019-07-08 14:19:05
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原创 机械臂控制-1
1、接口对于标准的6轴机器人，如果我们假设每个机器人轴可以移动一整圈，则通常有8种不同的配置用于机器人的任何位置。一个机器人配置定义了与机器人到达位置的特定方式（组装模式）。例如，机器人可以将肘部向上或向下弯曲（向上与向下，或U / D），同时它可以面向目标，或者基座可以旋转180度以向后移动目标（前与后方或F / R）。最后，关节5可以通过在同一时间轴4切换符号而翻转，并且轴6补偿该移动（...
2019-07-07 18:58:39
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翻译 论文笔记190626
论文笔记1906261、基于视觉的无标记测量系统，用于相对船舶定位-2016Vision-based markerless measurement system for relative vessel positioninghttps://ieeexplore.ieee.org/document/7553631摘要：相对船舶定位的测量对于防止船舶碰撞或工作效率降低的重要性是重要的。本研究提...
2019-06-26 16:05:53
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翻译 论文笔记20190620-2
1、Markerless Augmented Reality System Based onPlanar Object Tracking 基于平面物体跟踪的无标记增强现实系统-2011https://ieeexplore.ieee.org/document/5739718摘要：通常，基于视觉的AR系统基于环境的先验知识（例如方形标记）来操作。传统的基于标记的AR系统的一个问题具有标记必须位...
2019-06-20 15:45:40
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翻译 论文笔记20190620
1、A Practical Visual Servo Control for an Unmanned Aerial Vehicle无人机实用视觉伺服控制https://ieeexplore.ieee.org/document/4481181摘要：基于图像的视觉伺服控制被呈现用于能够进行静止或准静止飞行的无人驾驶飞行器（UAV），其中摄像机安装在车辆上。所考虑的目标包括位于平面中的一组有限的静...
2019-06-20 11:27:28
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