具身智能仿真环境ManiSkill 的ReplicaCAD数据集网盘下载

ManiSkill

ManiSkill 是一个专注于 机器人操作任务（manipulation skills） 的仿真平台，支持使用多种强化学习与模仿学习算法，基于真实的机器人场景（如移动抓取、插拔等）。它主要由中国科学院自动化研究所和上海人工智能实验室开发，并具有以下特点：

• 基于 Isaac Gym 或 SAPIEN 作为仿真引擎
• 提供多种操作任务（如抓取、推、插入等）
• 支持多种学习范式：强化学习、模仿学习、行为克隆等
• 有丰富的数据集与演示数据（如 ManiSkill2 中包含 expert demonstrations）

ManiSkill 中的任务类型

• PickCube-v0: 从桌面上抓取一个立方体
• PegInsertion-v0: 把圆柱插进洞
• TurnFaucet-v0: 扭开水龙头
• OpenCabinet-v0: 拉开抽屉或开门
• PushChair-v0: 推椅子靠近桌子

ReplicaCAD 数据集简介

我这里先放一下我成功运行的场景如下图所示：

ManiSkill 的 ReplicaCAD 数据集这是原始 ReplicaCAD 数据集的修改版本，以便 ManiSkill 可以使用。
具体修改主要包括以下几项：

1. 从 URDF 文件中移除逗号和一些位置错误的逗号
2. 修复光照描述，使其不再包含黑洞，即负强度
3. 修复部分文件的位置，使其与场景配置相对应
4. 为冰箱/橱柜抽屉添加手柄碰撞网格

数据集下载方式

官网的下载方式如下：这里我们看看就得了 一般是下载不下来的

# Make sure git-lfs is installed (https://git-lfs.com)
git lfs install
git clone https://huggingface.co/datasets/haosulab/ReplicaCAD
# If you want to clone without large files - just their pointers
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 git clone https://huggingface.co/datasets/haosulab/ReplicaCAD

我按照上述官方给的下载方式 由于网络问题大多数可能下载不下来 我这里用了科学上网的方式给这个数据集下载下来了 这里分享给大家，放在百度网盘链接中如下：
链接: https://pan.baidu.com/s/1XtfhUdjaXA-hjgFxdSjNtg?pwd=gtrv 提取码: gtrv