Arm Linux ceres库编译（树莓派5上编译）

鸿儒517

已于 2025-04-16 00:25:09 修改

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分类专栏： Linux 笔记心得文章标签： arm开发 linux ceres c++

于 2025-03-22 20:34:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42727069/article/details/146444850

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由于工作需要，需在国产化系统上编译ceres库，手上有一块树莓派，就在树莓派上面进行测试编译ceres库，总体来说比较顺利。只出现了一点小问题
参考链接：
Ceres中文教程-安装
 Ceres官方网站（英文）
按照上面Linux编译过程

系列博客：
1、x86 Linux ceres库编译（麒麟V10 SP1）
2、linux ceres库编译注意事项及测试demo

共享源码包

源码包包含ceres库、abseil库、GTest库、cmake3.30.8
CSDN下载链接：https://download.csdn.net/download/weixin_42727069/90523593

1、在线安装依赖项

1.1、安装CMake

sudo apt-get install cmake

这里要注意一下，有些系统上有cmake，可以通过下面命令查看一下cmake版本，如果cmake版本低于3.16后面编译absl库的时候可能会出问题，至于怎么升级cmake可以参考博客后面升级cmke方法

cmake --version

arm系统cmake版本3.25.1
在这里插入图片描述

1.2、安装google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

1.3、安装 BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

1.4、安装 Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

1.5、安装SuiteSparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

2、编译ceres库

2.1下载ceres库源代码

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

2.2 编译

首先说明，编译结果想单独放在某个文件夹中，按照我的习惯，喜欢在源码中新建build文件夹，然后将所有编译的输出都放到build中

cd ceres-solver
mkdir build
cmake ..

注意，在cmake …容易出错（我是按照参考链接的过程进行编译的）。依次存在下面两个问题，所以在安装库前可以先把下面两个问题的源码也同样编译一遍

异常1、缺少absl库

异常输出：

CMake Error at CMakeLists.txt:173 (find_package):
  By not providing "Findabsl.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "absl", but
  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "absl" with any of
  the following names:

    abslConfig.cmake
    absl-config.cmake

  Add the installation prefix of "absl" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "absl_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "absl"
  provides a separate development package or SDK, be sure it has been
  installed.

在这里插入图片描述

解决方案：

参考链接：
在ubuntu安装c++版本的absl库

第一步、下载abseil库

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git

第二步、编译

cd abseil-cpp
mkdir build
cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
make -j
sudo make install

这将会将 absl 安装到 /usr/local 目录下。

安装完成后，您可以在 C++ 代码中使用 absl。例如：


#include <iostream>
#include "absl/strings/str_cat.h"
 
int main() {
  std::string s = absl::StrCat("Hello, ", "world!");
  std::cout << s << std::endl;
  return 0;
}

编译时需要链接 absl 库，例如：

g++ -o main main.cpp -labsl_strings

异常2、缺少GTest库

继续cmake编译的时候，出现了异常2，异常输出

Could NOT find GTest (missing: GTEST_LIBRARY GTEST_INCLUDE_DIR
  GTEST_MAIN_LIBRARY) (Required is at least version "1.14.0")

在这里插入图片描述

解决方案：

参考链接：
gtest教程(记录小白从0学习gtest的过程)

下载GTest源码（码云）

git clone https://gitee.com/fkliuyanhong/googletest.git

编译gtest

cd googletest
mkdir build
cd build

cmake ..
make
sudo make install

两个问题解决后cmake成功了，cmake成功截图如下：
在这里插入图片描述

2.3、继续编译

继续向下编译，依次执行下面命令：

make -j3
make test
make install

在最后执行make install出错

异常3、missing Abseil version

CMake Error at cmake_install.cmake:46 (message):
  Cannot generate CeresConfig.cmake due to missing Abseil version.  Using
  resulting package configuration will likely result in integration errors.
  Set absl_VERSION manually to disable this error message.

在这里插入图片描述

解决方案：

这个错误是通过deepseek告诉我的解决方案
刚刚在下载absl库的时候使用的是git下载的，所以在后面直接用git log查看版本，我查到的是如下：
在这里插入图片描述
所以自定义版本为：20250321
然后带着版本号重新编译一遍即可，依次执行下面命令

cd build   (保证还是在build目录下就行了)

cmake -Dabsl_VERSION=20250321 ..
make
sudo make install

ceres库成功编译完成
在这里插入图片描述

终极解决方案：

虽然上面编译可以成功，但是有很多后遗症，中级解决方案
首先进入github仓库：https://github.com/abseil/abseil-cpp
点击Tags
在这里插入图片描述
根据版本号重新下载一个与ceres库相近时间的版本进行下载，版本号就是这个Tags号，如：20230125.3