日常学习记录

那如果当 ARM 处理 FIQ 模式，fiq pin 又来中断信号，也就是又一批公安来了，那没戏，都是执法人员，你打不断我。当你跳到异常向量表，处于 IRQ 的模式的时候，此时如果 irq pin上面又来中断信号，此时 ARM 是不会理你的，irq pin 就像秘书，ARM 核心就像老板，老板本来在做事，然后来了一个客户，秘书打断它，让客户进去。实际上，众多的 RTOS，为了达到中断嵌套的目的，通常会在软件上，进入 IRQ 中断处理后，手动将当前核的中断打开，也就是置 CPSR 的 I 位为 0。

消息队列（Message Queue） 是 Linux 提供的一种进程间通信（IPC）机制，允许进程通过发送和接收消息块来进行数据交换。与管道、共享内存不同，消息队列具有结构化、非阻塞和优先级控制等特点。MQ 采用链表来实现消息队列，该链表是由系统内核维护，系统中可能有很多的 MQ，每个 MQ 用消息队列描述符（消息队列 ID）来区分。在进行任务间通信时，一个任务将消息加到 MQ 尾端，另一个任务从消息队列中取消息（不一定以先进先出来取消息，也可以按照消息类型字段取消息），这样就实现了任务间的通信。

系统工作队列相比于内核工作队列，不仅提供了执行线程，还提供了延时执行的功能，更便于被直接调用，是一种系统级调用接口。内核工作队列提供的则是更基础的调用方法，是一种半成品。对于一些不适合直接使用系统工作队列的地方，可以在内核工作队列的基础上构造自己独享的工作队列模块，如网络接收处理和系统中断下半部执行等都是基于内核工作队列单独实现的。中，是纯粹的针对工作队列对象的一些操作集合，供内核使用，系统工作队列和网络工作队列都是基于内核工作队列实现的。内核工作队列文件中并没有这个操作，通常由具体使用者去创建。

SylixOS 操作系统下，任务切换可以分为两种下面分别讲讲这两种切换。

在优先级多任务系统中引入互斥方案，会导致任务优先级反转的问题：假如某时低优先级的任务占有资源，然后又有高优先级的任务申请资源，但因为不能满足而被挂起了，即低优先级任务阻塞了高优先级任务的运行。此时优先级最高的任务 A 不仅要等任务 C 运行完，还要等优先级低的任务 D 运行完才能被调度，如果任务 D 和任务 C 需要执行很长时间，那么任务 A 的执行就不能得到保证，整个系统的实时性能很差。将申请（占有）资源的任务的优先级提升到可能访问该资源的所有任务的最高优先级（这个最高优先级称为该资源的优先级天花板）。

select 是操作系统多路 I/O 复用技术实现的方式之一。select 函数允许程序监视多个文件描述符，等待所监视的一个或者多个文件描述符变为“准备好”的状态。所谓的”准备好“状态是指：文件描述符不再是阻塞状态，可以用于某类 IO 操作了，包括可读，可写，发生异常三种。